[发明专利]用于确定工程机械中的工具的位置的控制单元

权利要求书

1.一种用于工程机械(10)的控制单元(30)，所述工程机械(10)包括工具(14)和用于确定所述工具(14)的位置和取向的装置(32)，所述控制单元(30)适于至少使用所述工具(14)的外周上的点的不同取向和相关联的位置针对所述工具(14)的至少两种不同取向通过执行以下步骤来确定所述工具的至少一部分的形状：

-确定所述工具(14)接触基准表面(38)，所述基准表面(38)在基准表面平面内延伸，

-当所述工具(14)和所述基准表面(38)彼此接触时，确定用于所述工具(14)的基准点(40)的位置，

-通过使用基准点位置来确定所述工具(14)的外周上的点相对于所述基准点(40)的位置

-对于所述工具(14)相对于所述工程机械(10)的所述取向中的每一个取向，生成沿着所述基准表面(38)平面延伸的工具界定平面(52,54,56,58)，以及

-叠加通过针对所述工具(14)相对于所述工程机械(10)的预定取向范围来选择与用于所述工具(14)的所述基准点(40)具有最小距离的工具界定平面(52,54,56,58)而如此生成的所述工具界定平面(52,54,56,58)，以形成所述工具(14)的通过形成与最内工具界定平面(52,54,56,58)相切的表面而形成的聚集表示(60)，所述最内工具界定平面(52,54,56,58)即具有面向所述基准点(40)的表面的工具界定平面(52,54,56,58)。

2.根据权利要求1所述的控制单元(30)，其中，所述基准表面(38)具有延伸部，所述延伸部具有基准表面法线(N)，所述确定所述工具(14)的外周上的点相对于所述基准点(40)的位置的特征包括：确定所述基准表面(38)与所述基准点(40)之间至少在平行于所述基准表面法线(N)的方向上的相对距离(46)。

3.根据权利要求2所述的控制单元(30)，其中，所述控制单元(30)适于确定所述基准表面(38)至少在平行于所述基准表面法线(N)的方向上的位置。

4.根据权利要求3所述的控制单元(30)，其中，所述工具(14)包括工具边缘(50)，并且，所述确定所述基准表面(38)的位置的特征包括检测所述工具边缘(50)接触所述基准表面(38)。

5.根据权利要求1所述的控制单元(30)，其中，所述控制单元(30)适于将所述工程机械(10)所处地面(36)的表面用作所述基准表面(38)。

6.根据权利要求1所述的控制单元(30)，其中，所述控制单元(30)适于使用所述工程机械(10)的表面作为所述基准表面(38)。

7.根据权利要求1所述的控制单元(30)，其中，所述控制单元(30)适于使用所述工具(14)能够相对于所述工程机械(10)绕其枢转的点来作为所述工具(14)的所述基准点(40)。

8.一种工程机械控制系统，其包括根据权利要求1所述的控制单元(30)。

9.一种工程机械(10)，其包括根据权利要求8所述的工程机械控制系统和/或根据权利要求1所述的控制单元(30)。