[发明专利]基于显著性特征的载运工具定位

说明书

本发明提供了用于确定载运工具的位置的设备、方法及计算机可读介质。成像装置可以耦合到可移动物体(如无人飞行器(UAV))上。可以由成像装置(如相机)捕捉一张或多张图像。可以确定在所述一张或多张图像中的多个显著性特征。可以计算从所述载运工具到所述显著性特征的距离，并且可以确定所述载运工具的位置。

背景技术

可移动物体如无人飞行器(UAV)可以用于针对军事和民事应用在各种各样的环境中执行监测、侦察、以及勘察任务。这类可移动物体可以包括多个传感器，这些传感器被配置成用于评估可移动物体在环境中的位置。准确且精确地确定可移动物体的位置可能在可移动物体以半自主或完全自主的方式操作的多个情形中很重要。

现有的用于评估可移动物体的位置的方法在一些情形中可能并不是最佳的。例如，采用GPS传感器的方法可能受到可移动物体(例如，UAV)在其中操作的环境的限制，并且可能需要辅助的机载支持传感器。例如，采用同步定位与地图构建(SLAM)的方法可能缺乏精度和准确度并且可能随时间流逝累积误差。

发明内容

在此所公开的实施方式提供了用于评估可移动物体在环境中的位置的设备和方法。在许多实施方式中，可以使用成像装置来收集关于可移动物体周围环境的信息。例如，可以处理从成像装置获得的图像数据以确定所述图像中的多个显著性特征。可以进一步利用所标识的显著性特征以确定可移动物体的位置。有利地，在此所描述的方法可以基于图像数据提供对物体位置的改进且有效的评估并且可以用于改进自主导航或者控制载运工具。

因此，在一个方面，提供了一种确定载运工具的位置的方法。所述方法包括：接收由一个或多个视觉传感器捕捉的多张图像；借助于一个或多个处理器从所述多张图像中标识多个静止的显著性特征，其中所述多个静止的显著性特征在环境中实质上是静止的；借助于所述一个或多个处理器计算从所述载运工具到所述多个静止的显著性特征中的每一个静止的显著性特征的距离；并且借助于所述一个或多个处理器基于从所述载运工具到所述多个静止的显著性特征中的每一个静止的显著性特征的所述距离确定所述载运工具的位置。

在另一个方面，提供了一种用于确定载运工具的位置的设备。所述设备包括：一个或多个视觉传感器，所述一个或多个视觉传感器被配置成用于捕捉多张图像；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：从所述多张图像中标识多个静止的显著性特征，其中所述多个静止的显著性特征在环境中实质上是静止的；计算从所述载运工具到所述多个静止的显著性特征中的每一个静止的显著性特征的距离；并且基于从所述载运工具到所述多个静止的显著性特征中的每一个静止的显著性特征的所述距离确定所述载运工具的位置。

在另一个方面，提供了一种包括用于确定载运工具的位置的程序指令的非瞬态计算机可读介质。所述计算机可读介质包括：用于接收由一个或多个视觉传感器捕捉的多张图像的程序指令；用于从所述多张图像中标识多个静止的显著性特征的程序指令，其中所述多个静止的显著性特征在环境中实质上是静止的；用于计算从所述载运工具到所述多个静止的显著性特征中的每一个静止的显著性特征的距离的程序指令；以及用于基于从所述载运工具到所述多个静止的显著性特征中的每一个静止的显著性特征的所述距离确定所述载运工具的位置的程序指令。

在另一个方面，提供了一种确定载运工具的位置的方法。所述方法包括：接收由一个或多个视觉传感器捕捉的多张图像；借助于一个或多个处理器从所述多张图像中标识多个显著性特征；借助于所述一个或多个处理器计算从所述载运工具到所述多个显著性特征中的每一个显著性特征的距离；并且借助于所述一个或多个处理器基于从所述载运工具到所述多个显著性特征中的每一个显著性特征的所述距离确定所述载运工具的位置，并且其中所述位置是在至少两组同心圆的相交区内，每组同心圆以所述多个显著性特征中的至少一个显著性特征为中心。