[发明专利]驾驶辅助装置、驾驶辅助系统以及驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，其中，该驾驶辅助装置具备：

地图生成部，其生成作为示出车辆周围的物体的三维位置的三维地图的第1地图；以及

坐标同步部，其对作为示出外部装置周围的物体的三维位置的三维地图的第2地图进行转换，使得所述第2地图的坐标系即第2坐标系与由所述地图生成部生成的所述第1地图的坐标系即第1坐标系一致，所述外部装置是路侧机和不同于所述车辆的车辆中的任意方，

所述坐标同步部具备：

对象点提取部，其从在所述第1地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取三个对象点作为点a1、点a2、点a3，并且，从在所述第2地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取分别与所述点a1、所述点a2、所述点a3对应的三个对象点作为点b1、点b2、点b3；

似然度计算部，其计算所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置时的似然度；

转换量计算部，其针对由所述对象点提取部反复提取出的对象点中、由所述似然度计算部计算出的似然度高的对象点，以所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置为前提，计算用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的转换量；以及

坐标转换部，其使用由所述转换量计算部计算出的转换量对所述第2地图进行转换，

所述似然度计算部具备：

第2点位置计算部，其根据所述点b1与所述点b2之间的距离，计算在所述第1坐标系中使所述点b1位于与所述点a1相同的位置的情况下使所述点b2位于经过所述点a1和所述点a2的直线X上时的所述点b2的位置；

第3点位置计算部，其根据所述点b2与所述点b3之间的距离，计算使所述点b3位于如下的直线Z上时的所述点b3的位置，其中，所述直线Z是在所述第1坐标系中通过使经过所述点a2和所述点a3的直线Y平行移动而使该直线Y经过由所述第2点位置计算部计算出的所述点b2的位置而得到的；以及

第3点间距离计算部，其计算由所述第3点位置计算部计算出的所述点b3的位置与所述点a3之间的距离作为所述似然度。

2.一种驾驶辅助装置，其中，该驾驶辅助装置具备：

地图生成部，其生成作为示出车辆周围的物体的三维位置的三维地图的第1地图；以及

坐标同步部，其对作为示出外部装置周围的物体的三维位置的三维地图的第2地图进行转换，使得所述第2地图的坐标系即第2坐标系与由所述地图生成部生成的所述第1地图的坐标系即第1坐标系一致，所述外部装置是路侧机和不同于所述车辆的车辆中的任意方，

所述坐标同步部具备：

对象点提取部，其从在所述第1地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取三个对象点作为点a1、点a2、点a3，并且，从在所述第2地图中示出物体的三维位置的多个点中反复提取分别与所述点a1、所述点a2、所述点a3对应的三个对象点作为点b1、点b2、点b3；

似然度计算部，其计算所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置时的似然度；

转换量计算部，其针对由所述对象点提取部反复提取出的对象点中、由所述似然度计算部计算出的似然度高的对象点，以所述点a1和所述点b1示出相同位置、所述点a2和所述点b2示出相同位置以及所述点a3和所述点b3示出相同位置为前提，计算用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的转换量；以及

坐标转换部，其使用由所述转换量计算部计算出的转换量对所述第2地图进行转换，

所述似然度计算部具备：

旋转计算部，其计算将在所述第2坐标系中经过所述点b1和所述点b2的直线Y转换成在所述第1坐标系中与经过所述点a1和所述点a2的直线X平行的直线时的旋转量；

平行移动量计算部，其计算假定用于使所述第2坐标系与所述第1坐标系一致的所述转换量中的旋转量是由所述旋转计算部计算出的旋转量时的所述转换量中的平行移动量；

转换后位置计算部，其根据由所述旋转计算部计算出的旋转量和由所述平行移动量计算部计算出的平行移动量，计算所述点b1、所述点b2和所述点b3在所述第1坐标系中的位置；以及

距离计算部，其计算由所述转换后位置计算部计算出的所述点b1的位置与所述点a1之间的距离、由所述转换后位置计算部计算出的所述点b2的位置与所述点a2之间的距离以及由所述转换后位置计算部计算出的所述点b3的位置与所述点a3之间的距离之和作为所述似然度。