[发明专利]导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备

权利要求书

1.一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，其特征在于，所述方法包括：

CSU接收OBU发送的车辆信息，所述车辆信息包括携带所述OBU的车辆的位置信息和速度信息，所述CSU用于确定所述车辆从起点至终点的道路级的全局路径，所述CSU位于一个包括多个RSU的交通系统中，所述CSU能够获知所述多个RSU中每个RSU的覆盖范围，以及所述多个RSU中任一RSU与相邻RSU的拓扑关系，所述每个RSU用于确定其覆盖范围内的车道级的局域路径，所述OBU的当前归属RSU为第一RSU，所述第一RSU与第二RSU相邻，所述第二RSU为所述第一RSU即将切换的切换目标；

所述CSU根据所述车辆信息判断是否启动RSU切换；

如果所述CSU需要启动RSU切换，所述CSU向所述OBU发送切换通知消息，所述切换通知消息用于指示所述OBU通过注册到所述第二RSU从所述第二RSU获取所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径，并将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述CSU根据所述车辆信息判断是否启动RSU切换之前，所述方法还包括：

所述CSU根据所述车辆信息判断是否启动RSU切换预处理；

如果所述CSU需要启动RSU切换预处理，所述CSU向所述第二RSU发送第一切换预处理消息，所述第一切换预处理消息用于指示所述第二RSU确定所述局域路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一切换预处理消息包括所述OBU的全局路径和所述车辆信息，其中，所述OBU的全局路径和所述车辆信息用于指示所述第二RSU确定所述局域路径。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述CSU需要启动RSU切换预处理，所述CSU向所述OBU发送第二切换预处理消息，所述第二切换预处理消息包括所述第二RSU的标识ID、所述第二RSU的地址、所述第二RSU的名称中的至少一项，用于指示所述OBU向所述第二RSU发送注册请求消息。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述CSU接收所述OBU或所述第二RSU发送的切换报告消息，所述切换报告消息用于指示所述OBU的归属RSU切换至所述第二RSU。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述CSU向所述OBU发送切换通知消息，包括：

所述CSU通过所述CSU和所述OBU之间的CO接口发送所述切换通知消息；或

所述CSU向所述第一RSU发送所述切换通知消息，以便于所述第一RSU向所述OBU转发所述切换通知消息。

7.一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，其特征在于所述方法包括：

OBU向CSU发送携带所述OBU的车辆的车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的位置信息和速度信息，所述CSU用于确定所述车辆从起点至终点的道路级的全局路径，所述CSU位于一个包括多个RSU的交通系统中，所述CSU能够获知所述多个RSU中每个RSU的覆盖范围，以及所述多个RSU中任一RSU与相邻RSU的拓扑关系，所述每个RSU用于确定其覆盖范围内的车道级的局域路径，所述OBU的当前归属RSU为第一RSU，所述第一RSU与第二RSU相邻，所述第二RSU为所述第一RSU即将切换的切换目标；

所述OBU接收所述CSU发送的切换通知消息，所述切换通知消息由所述CSU根据所述车辆信息确定，所述切换通知消息用于指示所述OBU将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU；

所述OBU向所述第二RSU发送注册请求消息；

所述OBU接收所述第二RSU在接收所述注册请求消息并确定所述OBU注册成功后发送的所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径；

所述OBU根据所述局域路径，将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换到所述第二RSU。