[发明专利]用于在机器人系统中优化工作周期的方法

权利要求书

1.一种用于优化机器人系统中的工作周期的方法，所述机器人系统包括具有共同工作区域的至少两个操纵器，所述方法包括以下步骤：

-限定布局；和

-通过划分所述至少两个操纵器之间的所述共同工作区域来限定工作区域划分；

其特征在于，重复前述步骤中的至少一个步骤，以由此获得布局和工作区域划分的多个不同组合，并且对于所述多个组合中的每一个组合，计算至少一个工作周期的周期时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中针对所述多个组合中的每一个组合，计算多个工作周期的周期时间。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括以最短周期时间来运行所述工作周期的步骤。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中限定所述布局的所述步骤包括从有限数目的可能布局中选择布局。

5.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述限定所述布局的步骤由计算机执行。

6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述限定所述工作区域划分的步骤由计算机执行。

7.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少五个。

8.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少十个。

9.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少五十个。

10.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少一百个。

11.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少五百个。

12.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少一千个。

13.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少五千个。

14.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少一万个。

15.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少五万个。

16.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中布局和工作区域划分的不同组合的数目为至少十万个。

17.一种机器人系统，包括：

具有共同工作区域的至少两个操纵器；和

包括至少一个布局的机器人控制器，

其特征在于，所述机器人控制器被配置为：

-通过划分所述至少两个操纵器之间的所述共同工作区域来限定工作区域划分，

-限定布局和工作区域划分的多个不同组合，和

-针对所述多个组合中的每一个组合，计算至少一个工作周期的周期时间。

18.根据权利要求17所述的机器人系统，其中针对所述多个组合中的每一个组合，计算多个工作周期的周期时间。

19.根据权利要求17至18中任一项所述的机器人系统，其中所述机器人控制器还被配置为以最短周期时间来运行所述工作周期的步骤。