[发明专利]一种检测磁场干扰的方法、设备及系统

权利要求书

1.一种检测磁场干扰的方法，该方法用于移动设备，其特征在于，所述移动设备包括n个磁力计，n为大于等于2的正整数，所述方法包括：

读取所述n个磁力计当前所测量的磁场信息；

确定m个所述磁力计各自所测量的磁场信息之间的差异性，m为大于等于2且小于等于n的正整数；

根据所述差异性判断所述移动设备是否受到磁场干扰；

其中，所述n个磁力计相对于所述移动设备的顶部的高度位置不同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁场信息为磁场向量，所述确定m个所述磁力计各自所测量的磁场信息之间的差异性，根据所述差异性判断所述移动设备是否受到磁场干扰，包括：

计算所述m个所述磁力计中每个磁力计当前所测量的磁场向量与当地磁场的磁场向量的差值，得到包含多个差值的差值集合，并根据所述差值集合判断所述移动设备是否受到磁场干扰。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述磁场向量包括磁场方向，所述差值集合包括多个所述磁力计所测量的磁场方向之间的夹角的第一集合，所述根据所述差值集合判断所述移动设备是否受到磁场干扰，包括：

若所述第一集合中的最大夹角大于预设角度阈值，则判断所述移动设备受到磁场干扰。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述磁场向量还包括磁场大小，所述差值集合还包括m个所述磁力计所测量的磁场大小与当地的地球磁场的磁场大小的差值的第二集合，所述根据所述差值集合判断所述移动设备是否受到磁场干扰，包括：

若所述第二集合中的最大磁场大小的差值大于预设强度阈值，则判断所述移动设备受到磁场干扰。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备包括第一磁力计和第二磁力计，所述移动设备在移动时，所述第一磁力计位于所述移动设备上距离当地磁场不小于第一阈值的位置，所述移动设备在移动时，所述第二磁力计位于所述移动设备上距离所述当地磁场大于所述第一阈值的位置；

计算所述m个所述磁力计中每个磁力计当前所测量的磁场向量与当地磁场的磁场向量的差值，得到包含多个差值的差值集合，并根据所述差值集合判断所述移动设备是否受到磁场干扰，包括：

读取当前所述第一磁力计所测量的第一磁场向量，以及当前所述第二磁力计所测量的第二磁场向量；

并分别计算所述第一磁场向量与所述当地磁场的磁场向量的大小之差，第二磁场向量的大小与所述当地磁场的磁场向量之差，以及计算所述第一磁场向量的方向与所述第二磁场向量的方向之间的夹角；

在判断所述磁场向量的大小之差中的最大差值大于第二阈值，且所述夹角大于第三阈值时，确定所述移动设备受到所述当地磁场干扰。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述移动设备处于正常的移动状态下，所述第一磁力计和所述第二磁力计为所述移动设备的重力方向的高度位置的差异最大的两个磁力计。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差异性判断所述移动设备是否受到磁场干扰，具体包括：

从所述m个所述磁力计各自所测量的磁场信息之间的差异性中，选择出磁场信息的差异性最大的两个所述磁力计，并且根据所述两个所述磁力的磁场信息的差异性判断所述移动设备受到磁场干扰。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述m个磁力计各自测量的磁场信息之间的差异性至少包括如下一种：

所述m个磁力计各自测量的磁场大小分别与当地的地球磁场的磁场大小的差值；

和/或，所述m个磁力计各自测量的磁场方向之间的夹角。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取所述n个磁力计当前所测量的磁场信息之前，所述方法还包括：

获取所述n个磁力计的校正记录；

根据所述n个磁力计的校正记录，判断所述n个磁力计全部或部分未成功校准时，对未成功校准的磁力计进行校准。