[发明专利]用于自动返航的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制无人飞行器的飞行的方法，所述方法包括：

使用多个图像捕捉装置来收集与所述无人飞行器周围环境的不同视野相对应的第一组图像，在穿越飞行路径时所述多个图像捕捉装置中的每一者具有所述不同视野；

在穿越所述飞行路径时从所述第一组图像中提取第一组特征点，其中，提取并存储所述第一组特征点以用于导航辅助，而无需存储所述第一组图像来用于导航辅助；

在穿越返航路径时使用所述多个图像捕捉装置收集与不同视野相对应的第二组图像；以及

通过将在所述飞行路径过程中提取的所述第一组特征点与从所述第二组图像中提取的第二组特征点进行比较来穿越所述返航路径。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像捕捉装置是相对于彼此以不同取向来设置。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像捕捉装置具有跨过绕所述无人飞行器的360度全景视域的不同视野。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像捕捉装置具有跨过绕所述无人飞行器的360度垂直视域的不同视野。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像捕捉装置具有跨过绕所述无人飞行器的球体空间的不同视野。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述不同视野中的至少部分彼此重叠。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像捕捉装置支撑在所述无人飞行器的中央主体上。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述返航路径反向遵循所述飞行路径。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述返航路径不同于所述飞行路径。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述无人飞行器在穿越所述返航路径时能够具有与在穿越所述飞行路径时不同的取向。

11.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一组特征点在所述第一组特征点被确定为静止特征点时被存储用于导航辅助并且在所述第一组特征点被确定为移动特征点时不被存储用于导航辅助。

12.如权利要求1所述的方法，其中，使用所述第一组特征点来构造所述第一组特征点在所述环境内的三维地图。

13.如权利要求1所述的方法，还包括接收用于使所述无人飞行器穿越所述返航路径的指令。

14.如权利要求13所述的方法，其中，所述指令是从所述无人飞行器外部的遥控器接收到。

15.如权利要求13所述的方法，还包括改变所述无人飞行器针对所述返航路径的操作模式，由此初始化所述第一组特征点与所述第二组特征点的比较。

16.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一组特征点或所述第二组特征点是取决于所述无人飞行器的操作参数以可变的间隔来收集。

17.如权利要求16所述的方法，其中，所述操作参数是所述无人飞行器的速度。

18.如权利要求1所述的方法，其中，将所述第一组特征点与所述第二组特征点进行比较，所述比较包括找到由所述特征点表示的可识别地标。

19.如权利要求18所述的方法，其中，在所述无人飞行器返航路径与所述飞行路径不同时，所述特征点所表示的所述地标是可识别的。