[发明专利]一种基于小波分析的角加速度计信号自适应去噪方法有效
| 申请号： | 201610005949.X | 申请日： | 2016-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN105701456B | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 刘彤;李晶;王美玲 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 张瑜;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分析 角加速度 信号 自适应 方法 | ||
1.一种基于小波分析的角加速度计信号自适应去噪方法，其特征在于，包括：
步骤一：对获得的角加速度计输出信号进行长度判断，该角加速度计输出信号为原始带噪信号并记为XN，若长度大于1000，则取前1000作为带噪信号的样本XNsam；若长度小于1000，则以原始带噪信号XN为带噪信号的样本XNsam；然后对带噪信号的样本XNsam进行归一化运算得到带噪信号X，同时根据Mmax＝log2(length(XNsam))计算最大分解层数Mmax；并生成长度为1000的白噪声序列样本Nsam，并对其进行归一化运算后得到噪声序列N；
步骤二：利用db3小波基函数分别对带噪信号X和噪声序列N进行第m层小波分解，且初始m＝1，得到近似系数cAm和细节系数cDm，并分别计算带噪信号X和噪声序列N的m层小波能量熵WEEX和WEEN；
步骤三：根据计算分层小波能量熵的差商T，若m＝Mmax或T>10％，则停止计算，此时得到的分解层数减去一为最佳分解层数，设最佳分解层数为M；若T<10％，则更新m值为m+1，返回步骤二继续计算；
步骤四：对原始带噪信号XN进行中值滤波得到信号Xmid，并用XN与Xmid相减得到噪声估计序列求的绝对值后再求均值获得的半宽度W，同时计算噪声估计序列的标准差最后根据和得到门限阈值上界gateH与下界gateL；
步骤五：用db3小波基函数对原始带噪信号XN进行M层离散小波分解，得到近似系数cAM与细节系数cD1,cD2,...cDM，将细节系数与门限阈值进行比较，保留细节系数内大于门限阈值上界gateH和小于门限阈值下界gateL的细节系数，获得处理后的细节系数cD1′,cD2′...cDM′；
步骤六：用近似系数cAM与阈值处理过后的各层细节系数cD1′,cD2′...cDM′进行一维小波逆变换，得到最终的去噪信号
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