[发明专利]电驱动四足仿生机器人

权利要求书

1.电驱动四足仿生机器人，包括驱动机器人运动的电控系统，其特征是，还包括头部，所述头部通过颈部、头部连杆与前躯干连接，头部和颈部联动，所述前躯干与后躯干连接，前后躯干单独设计，通过腰部自由度连接，腰部自由度可实现前后躯干的相对俯仰运动；所述后躯干的后部设有尾部，所述尾部还通过尾部连杆与所述前躯干铰接，实现尾部与前躯干的联动；所述前躯干的两侧分别设有前腿，所述后躯干的两侧分别设有后腿；所述后腿的长度长于前腿；所述前躯干的最宽处宽于后躯干的最宽处。

2.如权利要求1所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述前躯干包括依次相接的前躯干前部、前躯干中部和前躯干后部，所述前躯干前部的宽度小于前躯干后部的宽度，所述前躯干后部的宽度小于前躯干中部的宽度。

3.如权利要求2所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述后躯干包括依次相接的后躯干前部、后躯干中部和后躯干后部，所述后躯干后部的宽度小于后躯干前部的宽度，所述后躯干前部的宽度小于后躯干中部的宽度。

4.如权利要求3所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述前躯干后部与后躯干前部铰接。

5.如权利要求2所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述前躯干前部与所述颈部的一端和头部连杆的一端都铰接，所述颈部的另一端和头部连杆的另一端都与头部铰接。

6.如权利要求3所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述尾部的两端中的一端设有上下两个铰接点，所述后躯干后部与所述尾部的上铰接点铰接，所述尾部的下铰接点与所述尾部连杆的一端铰接，所述尾部连杆的另一端与所述前躯干后部铰接。

7.如权利要求1所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述前腿包括肩部横摆关节，所述肩部横摆关节的上端铰接前躯干，下端通过肩部俯仰关节铰接第一前臂，所述第一前臂通过肘部俯仰关节铰接第二前臂，所述第二前臂通过腕关节铰接前脚趾，所述第二前臂与前脚趾之间连接弹性减振体。

8.如权利要求1所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述后腿包括髋部横摆关节，所述髋部横摆关节的上端铰接后躯干，下端通过髋膝俯仰关节铰接第一后臂，所述第一后臂通过踝关节铰接第二后臂，所述第二后臂通过指关节铰接后脚趾，所述第二后臂与后脚趾之间连接弹性减振体。

9.如权利要求8所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述髋膝俯仰关节的下端向尾部方向倾斜。

10.如权利要求8所述电驱动四足仿生机器人，其特征是，所述后腿的弹性减振体为压缩弹簧、橡胶弹簧、复合弹簧、油气或空气弹簧。