[发明专利]经轴纱装卸控制方法

权利要求书

1.一种经轴纱装卸控制方法，其特征在于，包括上装控制步骤，所述上装控制步骤包括：

上装预处理步骤：控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装所述经轴纱的纱笼移动到预定位置；

上装步骤：所述控制单元控制运动定位系统的手抓，将所述运轴车上的所述经轴纱安装到所述纱笼上；

判断步骤：所述控制单元判断所述纱笼上是否装满所述经轴纱，如果所述纱笼上未装满所述经轴纱，则重复所述上装步骤的过程，如果所述纱笼上装满所述经轴纱，则所述控制单元控制天车将装满所述经轴纱的所述纱笼移动到指定位置，完成所述经轴纱的上装；

所述上装步骤还包括：

将所述经轴纱安装在所述纱笼上之后还包括：

所述控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以将所述经轴纱锁定在所述纱笼上；

将所述经轴纱固定在所述纱笼上之后，检测所述运轴车上是否还有所述经轴纱；

在检测所述运轴车上是否还有所述经轴纱的同时，所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓运动到安全位置；

此时，如果所述运轴车上没有所述经轴纱，则重新将装有所述经轴纱的运轴车移动到指定位置，如果所述运轴车上还有所述经轴纱，则所述控制单元发出指令，使所述纱笼旋转固定角度，然后使所述运动定位系统的手抓恢复原位。

2.根据权利要求1所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装预处理步骤包括：

所述控制单元发出指令，将装有所述经轴纱的所述运轴车移动到预定位置；

所述控制单元控制天车，将用于安装所述经轴纱的所述纱笼移动到预定位置，并控制所述纱笼旋转到初始位置。

3.根据权利要求1所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装步骤包括：

所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓抓紧所述运轴车上的所述经轴纱；

所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓将其抓紧的所述经轴纱翻转至垂直于所述纱笼的位置；

所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓将其抓紧的所述经轴纱安装在所述纱笼的装载位置上。

4.根据权利要求1所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述经轴纱装卸控制方法还包括拆卸控制步骤，所述拆卸控制步骤包括：

拆卸预处理步骤：所述控制单元发出指令，使装满所述经轴纱的所述纱笼和空的所述运轴车移动到预定位置；

拆卸步骤：所述控制系控制所述运动定位系统的手抓，将安装在所述纱笼上的所述经轴纱搬运到所述运轴车上；

判断步骤：所述控制单元判断所述运轴车上是否装满所述经轴纱，如果所述运轴车未装满所述经轴纱，则重复所述拆卸步骤的过程，如果所述运轴车装满所述经轴纱，则将装满所述经轴纱的所述运轴车移动到指定位置，完成所述经轴纱的拆卸。

5.根据权利要求4所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述拆卸预处理步骤包括：

所述控制单元发出指令，将装满所述经轴纱的所述纱笼移动至预定位置之后，使所述纱笼旋转至初始位置。

6.根据权利要求4所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述拆卸步骤包括：

所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓抓紧装有所述经轴纱的所述纱笼上的所述经轴纱；

所述控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以解锁安装在所述纱笼上的经轴纱；

所述控制单元控制拧阀门机构上升预定高度；

所述控制单元发出指令，控制抓紧有所述经轴纱的所述运动定位系统的手抓运行到安全位置。

7.根据权利要求6所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述拆卸步骤还包括：

将所述经轴纱移动到安装位置之后，检测所述纱笼上是否还装有所述经轴纱，如果所述纱笼上未装有所述经轴纱，则重新将装满所述经轴纱的所述纱笼移动到预定位置，如果所述纱笼上还装有所述经轴纱，则所述控制单元发出指令，使所述纱笼旋转预定角度；

同时所述控制单元发出指令，使抓有所述经轴纱的所述运动定位系统的手抓运行到下放位置以将所述运动定位系统的手抓抓紧的所述纱笼放置在所述运轴车上，然后控制所述运动定位系统的手抓恢复原位。

8.根据权利要求7所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述控制单元发出指令，使所述运动定位系统的手抓运行到下放位置以将所述运动定位系统的手抓抓取的所述纱笼放置在所述运轴车上的过程中：

所述经轴纱通过钢丝绳下放到所述运轴车上。