[发明专利]用于采用机器视觉检查物体的方法和设备

权利要求书

1.一种采用包括数字摄像头的机器视觉系统检查视野中的物体的方法，包括：

将多个以数字方式产生的光图案投射到视野中的物体上，其中以数字方式产生的光图案包括第一和第二边界图案以及第一和第二空间图案；

经由数字摄像头捕获包括物体的多个影像，每一个影像与投射的光图案中的一个相关；

通过将第一和第二空间图案的代码与基于第一和第二边界图案中的一个确定的边界匹配而在视野中找出空间单元；

将空间单元译码；

将译码的空间单元与边界匹配；和

基于与边界匹配的译码空间单元产生物体的三维(3D)点云数据；

其中第一空间投射图案包括全屏空间投射图案，所述全屏空间投射图案包括沿名义垂直方向布置的多个投射图案组，每一个投射图案组包括沿直线水平布置的多个投射单元，每一个投射单元包括投射单元块，投射单元块包括对应于投射单元块的随机产生的代码串，其中代码串的每一位具有1的光值或0的光值。

2.如权利要求1所述的方法，其中捕获多个影像包括依序捕获多个二维2D影像，其中每一个2D影像与投射的光图案中的一个相关。

3.如权利要求1所述的方法，其中将多个以数字方式产生的光图案投射到视野中的物体上包括依序投射以数字方式产生的光图案，所述光图案包括在视野中的物体上的第一和第二边界图案以及第一和第二空间图案。

4.如权利要求3所述的方法，其中第一边界图案包括二进制条带图案，其包括多个名义垂直条带，其中条带图案的单元沿水平线在1的光值和0的光值之间交替。

5.如权利要求4所述的方法，其中在高分辨率下条带图案的单元沿水平线在1光值和0光值之间交替。

6.如权利要求4所述的方法，其中每一个单元具有4x4像素分辨率。

7.如权利要求3所述的方法，其中第二边界图案包括二进制条带图案，其中第二投射图案的单元是与第一投射图案的单元光相逆的。

8.如权利要求1所述的方法，其中第二投射图案是可选的。

9.如权利要求1所述的方法，其中每一个投射单元包括3x3投射单元块，3x3投射单元块包括对应于3x3投射单元块的随机产生的9位代码串，其中9位代码串的每一位具有1的光值或0的光值。

10.如权利要求9所述的方法，其中第二空间投射图案包括与第一空间投射图案光相逆的空间投射图案。