[发明专利]无人机跟踪拍摄的方法及装置

说明书

本发明公开了一种无人机跟踪拍摄的方法，挂载有镜头的云台搭载在该无人机上，所述方法包括：根据目标对象与所述无人机的运动差值，控制所述云台调整俯仰角；根据目标对象的运动轨迹，控制所述无人机调整姿态。本发明还公开了一种无人机跟踪拍摄的装置。本发明使无人机跟踪拍摄过程中，当目标对象移动时调整所述无人机搭载的云台对目标对象进行跟踪，使得目标对象保持在拍摄画面的中心。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及无人机跟踪拍摄的方法及装置。

背景技术

随着无人机的发展，无人机跟踪目标拍摄功能已经有了强烈的市场需求，现有无人机的跟随目标功能：使用者手里拿着定位模块对自己进行定位，然后开启无人机的跟随功能，无人机就会飞到预先设定的，距离被跟随者固定高度固定距离处，这时被跟随者运动，无人机也跟随目标运动，并和被跟随者保持固定高度固定距离。

在使用者运动时，无人机可以自动跟随使用者拍摄出效果较好的视频，记录使用者的运动情况。但是无人机虽然可以自稳，可俯仰角度都是需手动设定一个固定角度。一般的开启无人机跟随功能后，使用者需调整所述无人机所搭载的云台的俯仰角度，使摄像头对准自己，使自己处于摄像头拍摄的中心位置。当使用者运动时，速度变化较快，比如使用者以一个很快的速度启动，这时无人机虽然可以瞬间的收到使用者运动的数据，但是无人机从收到数据到启动加速跟上使用者会有一个明显的滞后，导致使用者已经不处于刚刚调整的摄像头的中心位置了。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机跟踪拍摄的方法及装置，旨在解决无人机跟踪拍摄时需要手动调整所述无人机搭载的云台的俯仰角度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机跟踪拍摄的方法，挂载有镜头的云台搭载在该无人机上，所述无人机跟踪拍摄的方法包括以下步骤：

根据目标对象与所述无人机的运动差值，控制所述云台调整俯仰角；

根据目标对象的运动轨迹，控制所述无人机调整姿态。

优选地，所述根据目标对象与所述无人机的运动差值，控制所述云台调整俯仰角的具体步骤包括：

采集前一时刻目标对象的位置点a11、无人机的位置点a12，根据位置点a11、位置点a12构建一竖直平面A1；

采集当前时刻相对前一时刻目标对象及无人机在竖直方向上的运动量，以及在所述竖直平面A1内垂直于竖直方向的运动量，获取目标对象相对无人机在所述竖直方向的运动差值，以及在所述竖直平面A1内垂直于竖直方向的运动差值；

根据目标对象相对无人机在所述竖直方向的运动差值，以及在所述竖直平面A1内垂直于竖直方向的运动差值，获取所述云台需要调整的俯仰角θ；

控制所述云台运动一俯仰角θ。

优选地，所述控制所述无人机的姿态包括控制所述无人机向上运动、向下运动、向前运动、向后运动及做旋转运动中的至少一种。

优选地，所述在根据目标对象的运动轨迹，控制所述无人机调整姿态步骤前还包括：根据目标对象与所述无人机的运动差值，控制所述云台调整偏航角。

优选地，所述根据目标对象与所述无人机的运动差值，控制所述云台调整偏航角的具体步骤包括：

采集前一时刻目标对象的位置点a11及无人机的位置点a12，根据位置点a11、位置点a12构建一竖直平面A1；

采集当前时刻相对前一时刻目标对象及无人机向垂直于所述竖直平面A1的方向的运动量L1和L2；