[发明专利]一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置在审
| 申请号： | 201610012987.8 | 申请日： | 2016-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN105571528A | 公开（公告）日： | 2016-05-11 |
| 发明（设计）人： | 陈维山;刘宇阳;刘英想;刘军考;冯培连 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/26 | 分类号： | G01B11/26;B05B15/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 视觉 喷头 姿态 测试 装置 | ||
1.一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，其特征在于，它包括：结构光激光器(1)、 摄像机(2)和吊臂(3)；
吊臂(3)的末端固定在喷涂机器人手臂(4)下端，结构光激光器(1)和摄像机(2) 均固定在吊臂(3)的首端，结构光激光器(1)的轴线、摄像机(2)的轴线与喷涂机器人 手臂(4)的轴线位于同一平面，且摄像机(2)的轴线与喷涂机器人手臂(4)的轴线相互 平行，结构光激光器(1)的轴线与摄像机(2)的轴线的夹角为α，且α≠0。
2.根据权利要求1所述的一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，其特征在于，结 构光激光器(1)射出的结构光的光斑为圆形、点阵状或十字形。
3.根据权利要求1所述的一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，其特征在于，结 构光激光器(1)的出射激光角度可调。
4.根据权利要求1所述的一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，其特征在于，它 还包括：数据处理器，摄像机(2)的图像信息输出端连接数据处理器的图像信息输入端， 数据处理器中嵌有理想图像信息，该理想图像信息为待喷面(5)与摄像机(2)轴线垂直 时，摄像机(2)所采集的图像信息。
5.根据权利要求1所述的一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，其特征在于，吊 臂(3)的首端设有固定板，摄像机(2)固定在固定板的下端面上，结构光激光器(1)通 过激光器支架固定在固定板的上端面上，激光器支架能够调整结构激光器(1)的角度。
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