[发明专利]三自由度非对称完全各向同性并联机器人机构

权利要求书

1.具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构，包括静平台、动平台以及连接在动平台与静平台之间的两个分支运动链，其特征在于，两个分支运动链中的一支为混合链分支，另一支为单开链分支，所述混合链分支包括第一子分支、第二子分支以及第七转动副，第一子分支包括第三转动副、第四万向铰、第五移动副和第六万向铰，其中第三转动副的轴线与第四万向铰中的相连的轴线互相垂直，第四万向铰和第六万向铰中分别与第五移动副相邻的转动轴线相互平行且与第五移动副的轴线垂直，第四万向铰和第六万向铰中的其他两条转动轴线也相互平行；第二子分支包括自静平台开始依次串联的第一移动副和第二转动副，第一移动副的轴线与第二转动副的转动轴线互相垂直，第一、第二子分支并联构成一转一移二自由度单闭链后与第七转动副串联，并通过第七转动副与动平台连接，第二转动副的轴线与第七转动副的轴线相互垂直，在混合链中第一移动副和第三转动副为主动副；单开链分支包括从静平台到动平台依次串联的第八转动副、第九万向铰、第十转动副和第十一万向铰，第九万向铰的与第八转动副相连的轴线平行于第八转动副的轴线，第九万向铰的和第十一万向铰中分别与第十转动副相连的轴线相互平行且平行于第十转动副的轴线，第十一万向铰中与动平台相连的轴线与第七转动副的轴线平行，第八转动副与第七转动副的轴线相交于同一水平面内，单开链中第八转动副为主动副。

2.根据权利要求1所述的具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构，其特征在于，静平台为矩形平台，混合链和单开链分别连接在静平台的相对的两侧。

3.根据权利要求2所述的具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构，其特征在于，第八转动副轴线到第九万向铰中与之相平行的轴线之间的距离和第七转动副的轴线到第十一万向铰中与动平台相连接的轴线的距离相等。

4.根据权利要求1或2或3所述的具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构，其特征在于，第一移动副和第八转动副的轴线垂直于第三转动副的轴线。