[发明专利]簇式磁场定位的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种簇式磁场定位的方法，包括：

获取无线信号和磁场信号；

根据接收的无线信号对目标进行第一次定位；

在第一次定位的范围内，根据所述磁场信号对所述目标进行第二次定位；

其中，所述根据接收的无线信号对目标进行第一次定位包括：

将各个信号接收器接收到的无线信号的强度进行比较，取信号强度最大的信号发射器所辐射的信号范围为第一次定位的范围；

所述磁场信号分别用和的磁场量值表示，其中：H_X、H_Y、H_Z分别为纵向、横向和重力三个方向上的磁场值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述目标进行第二次定位包括：

根据所述磁场信号的强度，至少一次预测所述目标的第二位置；和

根据所述预测的第二次位置和磁场信号的强度，对所预测的第二位置进行至少一次的位置更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预测所述目标的第二位置的状态预测方程是：

p(x_t|z_1：t-1)＝∫p(x_t|x_t-1)p(x_t-1|z_1：t-1)dx_t-1

其中，p(x_t|z_1:t-1)代表目标在t时刻的后验概率密度分布,

p(x_t|x_t-1)代表目标在t时刻的先验概率密度函数分布，

其中，t表示时刻，t∈N，

x_t表示所述目标在t时刻的X坐标和位置状态，

y_t表示所述目标在t时刻由观测函数计算得到的坐标和位置状态，

f_t为关于状态x_t-1在t时刻的状态转移方程函数，

v_t是测量噪声，

h_t是状态x_t在t时刻的观测函数，

z_t表示目标在t时刻磁场强度的值，

w_t是观测噪声。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所预测的第二位置进行位置更新的状态更新方程是：

其中，

p(z_t|x_t)代表重要密度函数，

p(x_t|z_1:t-1)代表目标在t时刻的后验概率密度分布。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

A、在所述第一次定位的范围内，采集N_S个粒子，获取权重值为的粒子集合其中i＝1,2,3…,N_S；

B、获取所述粒子的重要性权重所述其中：

为目标的真实分布，

为目标建议性的分布；

C、归一化所述重要性权重所述

D、计算目标准确位置：所述

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，

所述无线信号包括RFID信号、IRID信号、WIFI信号和蓝牙信号。

7.一种簇式磁场定位的装置，包括：

用于获取无线信号的信号接收器；

用于获取磁场信号的磁传感器；

用于根据获取的无线信号强度，对目标进行第一次定位的定位装置；

用于根据在第一次定位确定的范围以及接收的磁场信号对所述目标进行第二次定位的预测更新装置；

其中，所述定位装置还用于将各个信号接收器接收到的无线信号的强度进行比较，取信号强度最大的信号发射器所辐射的信号范围为第一次定位的范围；

所述磁场信号分别用和的磁场量值表示，其中：H_X、H_Y、H_Z分别为纵向、横向和重力三个方向上的磁场值。