[发明专利]机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，包括：

基座(10)；

操作部(20)；

臂体(30)，设置在所述基座(10)和所述操作部(20)之间，所述基座(10)与所述臂体(30)之间通过第一关节结构(41)连接，所述操作部(20)与所述臂体(30)之间通过第二关节结构(42)连接；

第一驱动装置(51)，与所述第一关节结构(41)连接以驱动所述第一关节结构(41)运动；

第二驱动装置(52)，与所述第二关节结构(42)连接以驱动所述第二关节结构(42)运动；

其特征在于，

所述臂体(30)具有容纳腔，所述第一驱动装置(51)和所述第二驱动装置(52)设置在所述容纳腔内，所述机械臂还包括用于安装所述第一驱动装置(51)和/或所述第二驱动装置(52)的安装架(60)，所述安装架(60)至少部分位于所述容纳腔内，所述安装架(60)包括：

固定板(61)，连接在所述臂体(30)的周向侧壁上；

安装板(62)，连接在所述固定板(61)上并位于所述容纳腔内，所述臂体(30)上设置有安装口，所述固定板(61)连接在所述安装口处并与所述臂体(30)的外周向侧壁连接，所述安装板(62)从所述安装口伸入至所述容纳腔内。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述安装板(62)为多个，多个所述安装板(62)沿所述臂体(30)的轴向方向间隔设置。

3.根据权利要求1或2所述的机械臂，其特征在于，所述固定板(61)为弧形板，所述弧形板与所述臂体(30)的周向侧壁相贴合。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述安装架(60)还包括用于连接所述固定板(61)和所述臂体(30)的紧固件(70)。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述臂体(30)包括第一臂体(31)和第二臂体(32)，所述第一臂体(31)与所述第二臂体(32)之间通过第三关节结构(43)连接，所述机械臂还包括与所述第三关节结构(43)连接以驱动所述第三关节结构(43)运动的第三驱动装置(53)，所述第三驱动装置(53)位于所述容纳腔内。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述安装架(60)为多个，多个所述安装架(60)中的一部分设置在所述第一臂体(31)上，多个所述安装架(60)中的另一部分设置在所述第二臂体(32)上，所述第一驱动装置(51)安装在对应所述第一臂体(31)的所述安装架(60)上，所述第二驱动装置(52)安装在对应所述第二臂体(32)的所述安装架(60)上，所述第三驱动装置(53)安装在对应所述第一臂体(31)的所述安装架(60)上或对应所述第二臂体(32)的所述安装架(60)上。

7.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一臂体(31)和所述第二臂体(32)在竖直方向上错位设置。