[发明专利]基于图像拼接的全景倒车系统及实现方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆可视倒车系统领域，具体涉及一种基于图像拼接的全景倒车系统及实现方法。

背景技术

目前车辆倒车基本采用可视倒车系统提供支持，可视倒车系统也叫汽车倒车影像系统，采用远红外线广角摄像装置安装在车后，通过车内的显示屏，清晰可见车后的障碍物。一般车载影像系统不能够代替倒车雷达，因为摄像头是有盲区的，而且人眼看到的东西经常不够仔细。因此，现有倒车影像与倒车雷达配合使用，才能够发挥最好的效果。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种基于图像拼接的全景倒车系统及实现方法，用于解决汽车倒车影像系统存在倒车盲区的技术问题。

考虑到现有技术的上述问题，根据本发明公开的一个方面，本发明采用以下技术方案：

一种基于图像拼接的全景倒车系统，它包括安装在汽车左右两侧及汽车尾部用于采集车身左右两侧及汽车后面图像的摄像头，以及

消息处理模块，用于接收汽车总线控制命令，当汽车在倒车等状态情况下，接收总线的命令，开启摄像头；接收用户的操作指令，当用户在可视化操作面板上操作，需要开启某一侧或所有摄像头的情况下，接收用户的操作指令，完成摄像头的开启或者关闭操作；

图像采集模块，用于采集各路摄像头的实时图像数据，以及将采集的图像数据转换成图像拼接需要的图像格式；

图像拼接模块，用于将所述图像采集模块处理后的图像按顺序拼接成一幅完整的图像；

全景倒车显示模块，用于接收来自图像拼接模块输出的图像数据，以及实时进行显示。

为了更好地实现本发明，进一步的技术方案是：

根据本发明的一个实施方案，所述摄像头采用远红外线广角摄像头。

根据本发明的另一个实施方案，所述汽车左右两侧及汽车尾部分别设置两个摄像头。

本发明还可以是：

一种基于图像拼接的全景倒车系统的实现方法，它包括：

步骤1：消息处理模块接收汽车总线控制命令和用户的操作指令，完成摄像头的开启或者关闭操作；

步骤2：图像采集模块一方面采集各路摄像头的实时图像数据，另一方面将采集的图像数据转换成图像拼接需要的图像格式，并将其送入图像拼接模块中；

步骤3：图像拼接模块将采集到的图像根据图像顺序及图像内容特征点拼接成一幅完整的图像；

步骤4：图像拼接模块完成图像拼接后，拼接后的图像传输至全景倒车显示模块进行显示。

根据本发明的另一个实施方案，以上步骤3还可进一步包括：

a)将图像进行去噪、边缘提取、直方图处理，以及建立图像的匹配模板并对图像进行相应变换的操作；

b)将采集的图像数据先后顺序进行标号；

c)根据特征点计算出相邻两幅图像的共同特征区域，找出待拼接图像中的模板或特征点在参考图像中对应的位置，进而确定两幅图像之间的变换关系；

d)对图像完成变换模型建立和完成统一左边变换，最后进行融合重构，拼接出一张完整的图像。

根据本发明的另一个实施方案，所述变换采用傅里叶变换或小波变换。

与现有技术相比，本发明的有益效果之一是：

本发明的一种基于图像拼接的全景倒车系统及实现方法，在不增加车身物理宽度、高度等消耗的基础上部署摄像头，通过图像拼接等核心图像处理算法，将多路图像进行软件上的融合拼接，避免复杂的物理设备操作，最终实现全景倒车影像的采集展示，为车主安全倒车提供支撑。

附图说明

为了更清楚的说明本申请文件实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是对本申请文件中一些实施例的参考，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图得到其它的附图。

图1示出了根据本发明一个实施例的图像拼接示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

一种基于图像拼接的全景倒车系统，其主要由车身左右侧及车尾的摄像头、图像拼接模块、全景倒车显示模块等组成。具体地：