[发明专利]基于图像识别技术的机械手自动对准方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像识别技术的机械手自动对准方法，其特征在于，包括以下步骤：

预先建立一个机械手相对于定模方向的预定区域的XY坐标系；其中，在注塑机上或者附近安装一个图像采集装置，能够同时采集到机械手以及模具，图像采集装置采集到的范围即是所述预定区域；

获取机械手相对于预定区域内的XY坐标；

在每一模具的定模上朝向动模的一面的中心位置标注一标记；

当定模安装成功后，采集位于预定区域内的定模图像；

从采集到的图像中分析所述标记相对于预定区域内的XY坐标；

根据分析得到的标记相对于XY坐标系中的XY坐标生成机械手至该标记的XY坐标的X方向位移参数以及Y方向位移参数，从而根据该X方向位移参数和Y方向位移参数调节机械手X方向和Y方向的移动，以使得移动后的机械手能够与标记对准。

2.如权利要求1所述的基于图像识别技术的机械手自动对准方法，其特征在于，还包括：

在使机械手与所述标记对准后，从动模的运动行程方向上调节机械手的位置，以使得机械手在模具打开后能够成功抓取到该模具加工成形的加工件。

3.一种基于图像识别技术的机械手自动对准装置，其特征在于，包括：

坐标系建立模块，用于建立机械手相对于定模方向的预定区域的坐标系；

机械手坐标获取模块，用于获取机械手相对于预定区域的XY坐标；

图像采集模块，用于在当定模安装成功后，采集位于预定区域内的定模图像，其中，每一定模朝向注塑机的一面的中心位置均被标注有一标记；其中，所述图像采集模块安装在注塑机上或者附近，能够同时采集到机械手以及模具，图像采集装置采集到的范围即是所述预定区域；

分析模块，用于根据图像采集模块采集到预定区域内的图像，分析图像中的标记所在的XY坐标；

机械手调节模块，用于根据分析到的标记相对于XY坐标系中的XY坐标生成机械手至该标记的XY坐标的X方向位移参数以及Y方向位移参数，从而根据该X方向位移参数和Y方向位移参数调节机械手X方向和Y方向的移动，以使得移动后的机械手能够与标记对准。

4.如权利要求3所述的基于图像识别技术的机械手自动对准装置，其特征在于：所述机械手调节模块，还用于在使机械手与所述标记对准后，从动模的运动行程方向上调节机械手的抓取部位的位置，以使得机械手在模具打开后能够成功抓取到该模具加工成形的加工件。