[发明专利]应用于应急指挥无人机姿态控制的新型PID控制方法有效
| 申请号： | 201610021702.7 | 申请日： | 2016-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN105739300B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 张德馨;薛文芳;孙哲南 | 申请（专利权）人： | 天津中科智能识别产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 张义 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区天津经济技*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 应用于 应急 指挥 无人机 姿态 控制 新型 pid 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种应用于救灾应急指挥无人机姿态控制的变系数PID控制方法，其特征在于，在比例环节、积分环节、微分环节之前设置可变增益，使比例系数KP、积分系数KI、微分系数KD在偏差e(n)的绝对值较小时取较大值,在偏差e(n)的绝对值较大时取较小值，
引入变量其中Crange＝Cmax-Cmin，Cmax为被控变量量程上限值，Cmin为被控变量量程下限值，|e(n)|—偏差的绝对值；在调节过程中，该变量将随偏差绝对值的增大而减小，随偏差绝对值的减小而增大，变化范围为0～1；利用该变量可以构造比例、积分、微分环节的可变增益；可变增益PID控制器输出控制量的计算公式为：
u(n)＝αKP[e(n)-e(n-1)]+βKIe(n)+λKD[e(n)-2e(n-1)+e(n-2)]+u(n-1)
其中：
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