[发明专利]一种空间机械臂在轨维修装置

权利要求书

1.一种空间机械臂在轨维修装置，其特征在于，包括：伸缩机构(4)、定位环组件(6)、丝杠传动机构(5)及联动齿轮(7)；

所述伸缩机构(4)能够使位于其两端的部件发生相对位移；

所述定位环组件(6)为两个，每个定位环组件(6)包括两个圆环及两个快速锁紧结构(24)；每个圆环上设有一个快速锁紧结构(24)能够实现定位环组件(6)的开合；在一个圆环的侧面设有与伸缩机构(4)连接的耳片(17)；

所述联动齿轮(7)由两块半圆环组成一个圆环，其中，一个连接点采用联动齿轮活动销(34)将两块半圆环活动连接，另一个连接点采用快速锁紧结构(24)将两块半圆环连接，所述联动齿轮为内齿轮；

所述丝杠传动机构(5)能够实现定位环组件(6)的两个圆环的相对移动，并且在丝杠传动机构(5)的传动轴上设有与联动齿轮(7)啮合的小齿轮(27)；

其连接关系如下：伸缩机构(4)的两端分别与两个定位环组件(6)的耳片(17)固定连接；丝杠传动机构(5)的两端分别固定在定位环组件(6)的两个圆环的外圆周面，且每个定位环组件(6)的外圆周面均布两个以上丝杠传动机构(5)；联动齿轮(7)同时与一个定位环组件(6)上的两个以上丝杠传动机构(5)的小齿轮(27)啮合。

2.如权利要求1所述的一种空间机械臂在轨维修装置，其特征在于，所述伸缩机构(4)包括：安装板(9)、两个以上导向组件及两块定位环安装板(14)；所述定位环安装板(14)为圆弧状的条形板；所述导向组件包括：固定座(10)、滑动轴(11)、自润滑衬套(12)及移动座(13)；滑动轴(11)的一端固定在固定座(10)上，自润滑衬套(12)套装在移动座(13)的内圆周面，滑动轴(11)的另一端与带自润滑衬套(12)的移动座(13)通过孔轴配合，并对滑动轴(11)进行锁紧；两个以上导向组件的固定座(10)分别固定在安装板(9)相邻两个侧边的表面上；每一侧边的导向组件通过各自的移动座(13)分别固定在两块定位环安装板(14)的表面上。

3.如权利要求1所述的一种空间机械臂在轨维修装置，其特征在于，所述定位环组件(6)还包括：定位环组件活动销(22)；所述圆环由两个以上安装环(16)组成；所述安装环(16)为圆弧状的条形块，两个以上安装环(16)的端面对接后形成两个相同的圆环，其中每个圆环的一个对接处均通过快速锁紧结构(24)将相邻的两个安装环(16)连接，其余对接处均通过定位环组件活动销(22)将相邻的两个安装环(16)活动连接。

4.如权利要求1所述的一种空间机械臂在轨维修装置，其特征在于，所述丝杠传动机构(5)包括：丝杠轴(25)，轴承座(26)，小齿轮(27)，丝杠螺母安装座(28)，丝杠螺母(29)，轴承(30)及方形键(31)；所述丝杠轴(25)为外表面为阶梯型的圆柱，圆柱一端设有外螺纹，圆柱的另一端为六角形柱体；丝杠轴(25)靠近六角形柱体的一端通过一对轴承(30)活动连接在轴承座(26)上，轴承(30)的两端通过丝杠轴(25)的轴肩及固定在轴承座(26)端面的端盖进行轴向限位；丝杠轴(25)的具有外螺纹的一端与丝杠螺母(29)通过螺纹连接，丝杠螺母(29)固定在丝杠螺母安装座(28)上，小齿轮(27)套装在丝杠轴(25)中部的外圆周面，且通过方形键(31)进行周向限位使小齿轮(27)与丝杠轴(25)同轴转动，通过丝杠轴(25)的轴肩及固定在丝杠轴(25)上的挡板对小齿轮(27)进行轴向限位。

5.如权利要求2所述的一种空间机械臂在轨维修装置，其特征在于，所述滑动轴(11)的外圆周面设有沿其轴向的凹槽；对滑动轴(11)进行锁紧的方式为通过锁紧螺钉(15)锁紧，锁紧螺钉(15)的一端穿过移动座(13)抵触在滑动轴(11)的凹槽内，锁紧螺钉(15)的另一端通过与两个螺母的旋合对滑动轴(11)进行锁紧。

6.如权利要求1或3所述的一种空间机械臂在轨维修装置，其特征在于，在所述圆环的内圆周面设有与机械臂模块化关节(2)及机械臂臂杆(3)的接口处相配合的波浪形齿；所述耳片(17)的表面上设有四个并列的腰形孔。