[发明专利]远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法

权利要求书

1.一种远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法，其特征在于：包括如下步骤，

S1：送出用户初始操控命令，等待视频流，等待中用户如有操作，对用户连续两次操控命令进行识别，若是相同命令，则执行步骤S2；若不是相同命令，则执行步骤S3；

S2：判断两命令间时间间隔是否大于等于视频传输时延，若是，则送出次命令，跳转至步骤S10；否则，丢弃次命令，跳转至步骤S10；

S3：判断两命令间时间间隔是否大于等于视频传输时延，若是，则送出次命令，否则，缓存次命令，同时启动次命令等待发出计时器；

S4：若次命令等待发出时间小于视频传输时延时接收到次新命令，则执行步骤S5，若次命令等待发出时间大于或等于视频传输时延时无论是否接收到次新命令，直接将缓存的次命令发出，并跳转至步骤S10；

S5：判断次新命令是否与次命令相同，若是，丢弃该次新命令；若否，缓存该次新命令，同时启动次新命令等待发出计时器；

S6：若次命令等待发出时间小于视频传输时延时接收到新命令，则执行步骤S8，若次命令等待发出时间大于或等于视频传输时延时无论是否接收到新命令，直接将缓存的次命令发出，并跳转至步骤S10；

S7：若次新命令等待发出时间小于视频传输时延时接收到新命令，则执行步骤S8，若次新命令等待发出时间大于或等于视频传输时延时无论是否接收到新命令，直接将缓存的次新命令发出，并跳转至步骤S10；

S8：判断命令缓存是否到达两个，若已到达两个，丢弃新命令，并跳转至步骤S6；否则，执行步骤S9；

S9：将次新命令命名为次命令，新命令命名为次新命令，并跳转至步骤S5；

S10：重新执行步骤S1。

2.根据权利要求1所述的远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法，其特征在于：所述步骤S9中，若存在的为次命令和新命令，则只需将新命令命名为次新命令；若存在的为次新命令和新命令，则需将次新命令命名为次命令，新命令命名为次新命令。

3.根据权利要求1所述的远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法，其特征在于：所述视频传输时延的获取方式为：由操控客户端发起，在操控命令包中插上特殊时间标签字段并标记该字段有效，机器人接收端收到包后先查看特殊时间标签字段是否有效，如是则提取该字段，同时在机器人返回的视音频包中插入提取的特殊时间标签字段，操控客户端在收到机器人视音频包提取返回的特殊时间标签字段，对照本地时钟计算时间偏移。

4.根据权利要求3所述的远程操控机器人网络延时与机器人实时移动动作同步方法，其特征在于：所述特殊时间标签字段含有不断累加的操控客户端发送包序列号，收到返回的包序列号时，需与发出的未确认的包序列号比对， 未对上则丢弃该特殊时间标签字段，对上了则计算时延，同时删除已确认的包序列号。