[发明专利]一种矿井无人电机车组合定位方法

权利要求书

1.一种采用RFID技术、增量式光电编码器、惯性导航元件三者相结合的无人电机车组 合定位方法；其特征在于：

1)电机车车体安装RFID阅读器，沿轨道按照一定距离间隔布置RFID信标，每个信标有 不同的ID值，当机车行驶通过不同信标位置时，车载RFID阅读器发出射频信号，激发RFID信 标工作并获取信标ID号，进而将该ID号送至车载计算机，根据预存的信标ID数据库，获得机 车行进位置；

2)电机车安装惯性导航组件（IMU），由IMU实时敏感机车运动信息，测量机车运行的加 速度和角速率，并进行积分运算后得到机车速度和位移信息；

3)电机车车轮上同轴安装增量式光电编码器，编码器随机车行进而输出脉冲信号，经 频率计数与位置换算后，得到机车行进速度和位置；

4)RFID阅读器检测到的位置信息、IMU检测的位移量、光电编码器定位信息均送至车载 控制计算机，采用联邦滤波算法，进行位置信息融合；以RFID作为联邦滤波器的公共参考系 统，分别以光电编码器和IMU输出信号构建两个子滤波器，子滤波器和公共参考系统输出到 全局滤波器，得到机车的最优估计位置。