[发明专利]食用菌菌包取环套环机械手

权利要求书

1.一种食用菌菌包取环套环机械手，包括一机械手主体，以及驱动机械手主体移动的水平驱动机构和竖直驱动机构，其特征在于，所述机械手主体包括套筒、膨胀轴和袋口夹爪，所述膨胀轴套设于套筒内部，膨胀轴上段为细轴段，下段为粗轴段，细轴段可相对套筒上下移动，粗轴段上端直径大于套筒内径；所述袋口夹爪的若干个手指分别铰接于套筒下端，当膨胀轴处于下位时，手指覆盖在细轴段外表面，当膨胀轴上移时，粗轴段能够顶开手指，使得袋口夹爪呈打开状态；所述机械手主体还设有压环机构，用于将套环下压套住袋口。

2.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包取环套环机械手，其特征在于，所述压环机构包括一气缸和一压块，所述压块带圆孔，套设于套筒外侧，气缸驱动压块上下移动。

3.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包取环套环机械手，其特征在于，所述机械手主体安装在机械臂上。

4.根据权利要求3所述的一种食用菌菌包取环套环机械手，其特征在于，所述水平驱动机构为伺服电机，该电机驱动机械臂水平移动。

5.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包取环套环机械手，其特征在于，所述竖直驱动机构为气缸。

6.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包取环套环机械手，其特征在于，所述膨胀轴粗轴段呈上大下小的锥状。

7.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包取环套环机械手，其特征在于，所述袋口夹爪手指的数量为3-10个。

8.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包取环套环机械手，其特征在于，所述膨胀轴上设有若干个出气孔。