[发明专利]一种双轮平衡车

说明书

本发明公开了一种双轮平衡车，其控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。本发明新增了控制中心，同时根据这两组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，不再仅依据一个踏板的传感器组的感应信号，而是汇总两个踏板的整个人的压力或重心情况进行综合运算对两个车轮的运转进行控制。每个车轮的运转状态和两个踏板的两个传感器组所反映的整个人的状况相关，使得可以考虑更多使用情况进行综合控制成为可能。

技术领域

本发明涉及个人电动车领域，更具体的说，涉及一种双轮平衡车。

背景技术

传统的双轮平衡车控制方式主要通过控制者重心的变化来控制，底层陀螺仪传感器响应控制者重心的变化来控制平衡车的速度。

现有的平衡车的两个车轮的控制系统相互独立，左踏板上的感应器仅控制左脚车轮，右踏板上的感应器仅控制右脚车轮，这样虽然可以控制平衡车的行进，但是把一个车子割裂成为了左右两个独立的部分，运行及控制的状况受到一定的限制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可以考虑左右两个车轮的情况进行综合控制的双轮平衡车。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种双轮平衡车，包括第一踏板、第二踏板、用于监测第一踏板的第一传感器组、用于监测第二踏板的第二传感器组、第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机；

所述双轮平衡车还包括控制中心，

所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。

所述预设的控制逻辑包括触发条件和对应的动作逻辑，

所述控制中心通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算来检测双轮平衡车的运行状态以获得行进模式参数，所述控制中心在检测到当前双轮平衡车的行进模式参数满足预设的控制逻辑的触发条件时，按预设的动作逻辑综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。

所述的触发条件是与第一组感应信号和第二组感应信号同时相关的，即不仅仅是对某一个车轮踏板的状态进行考虑，而是以两个踏板作为一个整体的双轮平衡车作为一个整体进行考虑；而所述的动作逻辑对第一电机进行控制时，既可以是仅依第一组感应信号运算后驱动控制，也可以依第二组感应信号运算后驱动控制，甚至还可以同时需要第一组感应信号和第二组感应信号参与运算后驱动控制。

所述的控制中心在检测到双轮平衡车初始处于静止状态，而双轮平衡车上第一踏板的第一传感器组感应信号有值而第二踏板的第二传感器组的感应信号为空值时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式，并依预设的满足起步模式的行进模式参数作为触发条件的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制。通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算，可以检测双轮平衡车的运行状态并判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式。

所述依预设的动作逻辑Q1综合运算，对第一电机和第二电机进行控制具体为：控制中心对第一电机和第二电机进行同步控制，以第一踏板为控制踏板，忽略第二踏板的第二感应信号，仅依第一踏板的第一传感器组的第一感应信号同步驱动第一电机和第二电机。通过对接收到的第一组感应信号和第二组感应信号进行综合运算来检测双轮平衡车的运行状态，在判定双轮平衡车的行进模式参数为起步模式时，仅以先被踏上的那个踏板的感应信号同步控制两个车轮，而忽略后被踏上的踏板感应信号，使得用户在上平衡车时只需要集中关注先踏上的那个脚的平衡即可。