[发明专利]基于颗粒阻尼滚针的RV减速器

说明书

技术领域

本发明涉及精密减速器领域，一种基于颗粒阻尼滚针的RV减速器。

背景技术

RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，具有很多优点如：传动比范围大，传动效率高，其传动效率一般为0.85~0.92。而与机器人中常用的谐波减速器相比，RV减速器体积小、重量轻、刚度大、承载能力强、运动精度高、回差小、寿命长，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故RV减速器在机器人中应用日益广泛，特别是高精度机器人领域，并逐步地取代谐波减速器。

目前，国产RV减速器具有如下的一些缺点：1.重载传动时，摆线轮受力变形使应力应变增大，造成摆线轮磨损加剧和传动精度降低；2.滚针安装时，上下没有限位，当RV减速器运转时容易产生振动和噪声，特别是工业机器人在工作中急停、急启动会产生冲击力，造成滚针与上下行星架碰撞。

另外由于某些特殊原因，包括缺少专用生产设备和正确制造工艺，国产的RV减速器运转时产生振动和噪声，造成运转不平稳，与进口产品相比使用寿命、传动精度、动态特性都要差。

针对上述的一些问题，如何抑制RV减速器运转时产生的振动和噪声，减少滚针与上下行星架碰撞，提高运动精度和主要零部件的使用寿命是制造设计RV减速器的难点。

发明内容

本发明的目标是利用颗粒阻尼减振技术提供一种结构合理，运转平稳，噪音低，传动精度高的基于颗粒阻尼滚针的RV减速器。

本发明提出的基于颗粒阻尼滚针的RV减速器，包括曲轴1、输入轴2、法兰3、滚针4、输出机构5，外壳６和摆线轮７，其中：外壳６中心设有输入轴２，所述输入轴２的两侧通过齿轮与左右对称分布的曲轴１相啮合，两个曲轴1分别通过轴承支撑在法兰3和输出机构5的内孔中。曲轴1通过轴承连接在两片相位差为180°的摆线轮7上；法兰3和输出机构5通过销联连成一体，滚针4半埋在外壳6上均布的针齿孔中，所述针齿孔内壁一端焊接有限位片11，用于限制滚针4上下窜动；输出机构5由曲轴1的支撑轴承推动，传递转速和扭矩；滚针4两侧开孔，所述孔内的内壁上镶嵌有耐磨橡胶隔层10，所述孔内装有若干个减振颗粒9，所述孔的开口处设有橡胶减振片8；两片摆线轮7呈180°对称安装于输入轴2两侧，并与滚针4相互啮合。滚针两端粘结橡胶减振片，减少滚针窜动时产生的振动与噪音，保护主要部件。对滚针内壁设置耐磨橡胶隔层，减少颗粒与滚针内壁碰撞产生的噪音，提高阻尼效果。

本发明中，滚针内部的颗粒的种类、数量、大小等属性可以根据RV减速器尺寸和应用场所等实际情况放置，种类包括塑料、橡胶、金属等，其数量占空腔体积的40-90%，其直径大小为0.1mm-2mm，产生不同的阻尼范围，使其具有较大适用范围。

本发明的有益效果在于：

基于颗粒阻尼滚针的RV减速器，利用阻尼颗粒减振的工作原理，使RV减速器具有良好的减振、隔振和抗冲击综合特性：1.滚针，滚针内部装有一定数量颗粒，并且在滚针两端粘结橡胶减振片；2.减振颗粒，根据RV减速器实际需要，采用不同的材料、数量和大小制成球形，并放置在滚针内腔中；3.耐磨橡胶隔层，在滚针内壁镶嵌耐磨橡胶隔层，减少颗粒与减振器内壁碰撞产生的噪音，提高阻尼效果。4.外壳，对滚针安放的外壳孔内壁一端焊接限位片，减少滚针与上下行星架碰撞次数。

本发明结构合理，可以减少滚针窜动时产生的振动与噪音，保护各主要零部件，减少制造安装难度。提高了RV减速器的传动精度和平稳性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明

图1是RV减速器机构简图；

图1中：1、曲轴，2、输入轴，3、法兰，4、滚针，5、输出机构，6、外壳，7、摆线轮;

图2是本发明外壳，滚针和摆线轮结构关系示意图；

图2中：4、滚针，6、外壳，7、摆线轮，8、橡胶减振片，9、减振颗粒，10、耐磨橡胶隔层，11、限位片；

图3是本发明滚针结构示意图；

图4是本发明金属限位片结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

实施例1：