[发明专利]六足步行机器人

权利要求书

1.六足步行机器人，其特征在于：该机器人包括机身(1)和腿 足结构(2)，机身(1)为机器人的主体结构，该主体结构的平面为 六边形；腿足结构(2)共六组，该六组结构分设在六边形的机身(1) 六个角上；

腿足结构(2)由三级关节组成，该三级关节包括第一级水平转 动关节(3)、第二级竖直转动关节(4)、第三级竖直转动关节(5)； 其中，第一级水平转动关节(3)为腿足结构与机身的连接结构；第 二级竖直转动关节(4)设置在第一级水平转动关节(3)与第三级竖 直转动关节(5)之间，第二级竖直转动关节(4)为连接的过渡结构； 第三级竖直转动关节(5)为腿足的调节结构。

2.根据权利要求1所述的六足步行机器人，其特征在于：第二 级竖直转动关节(4)与第三级竖直转动关节(5)之间通过H型杆 (6)相连。

3.根据权利要求2所述的六足步行机器人，其特征在于：所述 H型杆(6)由两组U型杆相接组成，H型杆(6)为该六足机器人 腿足结构(2)的腿部主体。

4.根据权利要求1所述的六足步行机器人，其特征在于：腿足 结构(2)的位置由三组舵机(7)调整，第一级水平转动关节(3) 上的舵机(7)为水平调节机构。

5.根据权利要求1所述的六足步行机器人，其特征在于：第二 级竖直转动关节(4)与第三级竖直转动关节(5)上的舵机(7)为 竖直调节机构。

6.根据权利要求5所述的六足步行机器人，其特征在于：所述 足部(9)的底部为尖角结构，足部(9)为腿足结构(2)的动作执 行主体结构。

7.根据权利要求1所述的六足步行机器人，其特征在于：腿足 结构(2)的三级关节上均设有关节架(8)，舵机(7)安装在关节架 (8)上；第一级水平转动关节(3)上的舵机(7)安装在关节架(8) 上的竖直方向，舵机(7)水平旋转并带动第二级竖直转动关节(4)、 第三级竖直转动关节(5)进行水平方向的位置调节；第一级水平转 动关节(3)和第二级竖直转动关节(4)上的两个舵机(7)相互错 位90°角后相连，两者组成一个整体，且无相对运动；

第二级竖直转动关节(4)上的舵机(7)安装在关节架(8)上 的水平方向，舵机(7)竖直旋转并带动第三级竖直转动关节(5)进 行竖直方向的位置调节；

第三级竖直转动关节(5)上的舵机(7)安装在关节架(8)上 的水平方向，舵机(7)竖直旋转并带动足部(9)进行竖直方向的位 置调节。

8.根据权利要求7所述的六足步行机器人，其特征在于：所述 腿足结构(2)上的各舵机(7)由单片机控制，单片机安装在机身(1) 上。

9.根据权利要求1所述的六足步行机器人，其特征在于：所述 第一级水平转动关节(3)、第二级竖直转动关节(4)、第三级竖直转 动关节(5)之间为铰接连接。

10.根据权利要求1所述的六足步行机器人，其特征在于：所述 机身(1)上安装有超声波测距装置；

所述机身(1)的六个顶角由切削并形成六个凸台，顶角处打磨 成圆弧；机身(1)的每个凸台上都有五个孔，中间的大孔是安装滚 动轴承的轴承孔。