[发明专利]一种四自由度多连杆可控机构式反铲挖掘机

权利要求书

1.一种四自由度多连杆可控机构式反铲挖掘机，其特征在于，包括机架、小车、动臂、 斗杆、铲斗、动臂驱动杆、动臂连杆、斗杆驱动杆、第一斗杆连杆、第二斗杆连杆、第三斗 杆连杆、电动推杆、三角连接板以及铲斗连杆，

所述机架通过第一转动副安装在小车上，

所述动臂一端通过第二转动副安装在机架上，动臂另一端通过第三转动副铰接在斗杆上， 斗杆一端通过第四转动副铰接在铲斗上，斗杆另一端通过第十二转动副与第三斗杆连杆一端 铰接，第三斗杆连杆另一端通过第十一转动副铰接在第二斗杆连杆上，第二斗杆连杆一端通 过第九转动副安装在动臂上，第二斗杆连杆另一端通过第十转动副与第一斗杆连杆一端铰接， 第一斗杆连杆另一端通过第八转动副与斗杆驱动杆一端铰接，斗杆驱动杆另一端通过第六转 动副连接在机架上，

所述电动推杆一端通过第十四转动副安装在斗杆上，电动推杆另一端通过第十五转动副 与三角连接板的第一端铰接，三角连接板的第二端通过第十六转动副与铲斗连杆一端连接， 铲斗连杆另一端通过第十七转动副连接在铲斗上，三角连接板的第三端通过第十三转动副安 装在斗杆上，

所述动臂连杆通过第十八转动副连接在动臂上，动臂连杆另一端通过第七转动副与动臂 驱动杆一端连接，动臂驱动杆另一端通过第五转动副连接在机架上。

2.一种四自由度多连杆可控机构式反铲挖掘机，其特征在于，还包括第一减速器、第二 减速器、第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机安装在第一减速器的输入端，第一减 速器的输出端通过第五转动副与动臂驱动杆连接，第二伺服电机安装在第二减速器的输入端， 第二减速器的输出端通过第二转动副与动臂连接。