[发明专利]三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机

权利要求书

1.一种三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，包括全景摄照一体机 和稳定支架，所述全景摄照一体机安装在稳定支架上；所述全景摄照一体机包括机框，所 述机框的四周和顶部均安装有摄像机，所述机框内安装有摄照一体机控制模块，所述摄照 一体机控制模块分别与摄像机的数据控制总线、开关和信号线连接，安装在机框四周的多 台摄像机镜头视角范围之和为360°，安装在机框顶部的摄像机镜头与安装在机框四周的摄 像机合成的垂直视角范围为330°，所述稳定支架包括三个相对旋转且转轴相互垂直的旋转 框架。

2.根据权利要求1所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，所述 摄照一体机控制模块包括可编程中央处理单元、此SB集成控制单元、信号控制与状态监测控 制总线、多路稳压电源控制模块和电源组成，所述电源经过多路稳压电源控制模块稳压后 为摄照一体机控制模块和摄像机供电，所述可编程中央处理单元分别与此SB集成控制单元和 信号控制与状态监测控制总线通信连接，所述此SB集成控制单元和信号控制与状态监测控制 总线分别与多台摄像机的数据控制总线和信号线连接。

3.根据权利要求2所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，还包 括无线信号接收器和无线信号发射器，所述无线信号接收器与可编程中央处理单元通信连 接，所述无线信号接收器将无线信号发射器发出的控制信号传递给可编程中央处理单元， 实现遥控控制。

4.根据权利要求3所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，所述 旋转框架包括水平X轴旋转框架、水平Y轴旋转框架和竖直支架，所述水平X轴旋转框架、水 平Y轴旋转框架均为矩形框架，水平X轴旋转框架位于水平Y轴旋转框架内，水平X轴旋转框 架的两侧长边框中间位置分别与水平Y轴旋转框架的两侧短边框中间位置轴连接，所述竖直 支架为此型框，此型框的两侧开口框分别与水平Y轴旋转框架的两侧长边框轴连接；还包括Z 轴链接器，所述Z轴链接器通过Z轴组合轴承穿过水平X轴旋转框架的上下短边框，Z轴链接 器的上端与全景摄照一体机连接，下端与X轴旋转框架的下短边框固定的Z轴伺服电机的电 机轴及电池仓配重盒连接，实现垂直于X轴的360°旋转。

5.根据权利要求4所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，在水 平X轴旋转框架和水平Y轴旋转框架的一个连接端安装有X轴伺服电机，所述水平X轴旋转框 架由X轴伺服电机驱动绕与水平Y轴旋转框架转动配合的连接轴转动。

6.根据权利要求5所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，在水 平Y轴旋转框架和竖直支架的一个连接端安装有Y轴伺服电机，所述水平Y轴旋转框架由Y轴 伺服电机驱动绕与竖直支架转动配合的连接轴转动。

7.根据权利要求6所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，还包 括动态稳定控制模块，所述动态稳定控制模块设置在水平Y轴旋转框架和竖直支架的另一个 连接端，所述动态稳定控制模块包括可编程人工智能PID伺服自动控制单元和12步稳压电源， 所述12步稳压电源为可编程人工智能PID伺服自动控制单元供电，在所述电源仓配重盒上和 动态稳定控制模块上安装有角加速度传感器，两个角加速度传感器实现摄像机X/Y/Z轴和基 座相对运动角度和角速度数据采集和比较与可编程人工智能PID伺服自动控制单元通信连 接。

8.根据权利要求7所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，所述 可编程人工智能PID私服自动控制单元分别和所述的X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服 电机的控制器通讯连接。

9.根据权利要求4所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，还包 括安装架，所述全景摄照一体机通过安装架安装在Z轴链接器上。

10.根据权利要求8所述的三轴动态稳定和角度跟踪全景摄照一体机，其特征在于，还 包括电源仓，所述电源仓安装在Z轴伺服电机轴上，所述电源仓配重盒和电源仓一体化设置， 所述电源为充电电池组，所述充电电池组放置在电源仓内。