[发明专利]一种多线光学扫描测距装置及其方法

权利要求书

1.一种光学扫描测距装置，其特征在于，所述光学扫描测距装置包括：光学扫描测距系统和反射系统；所述光学扫描测距系统包括光学扫描测距装置主体（4）和光学扫描测距装置旋转探头（5），所述反射系统包括上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2），其中所述上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2）具有夹角；所述反射系统设置于光学扫描测距系统的后方，机器人前进的方向为前方；所述上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2）设置于机器人的内部后方的遮挡物位置；所述光学扫描测距装置旋转探头（5）包括光发射模块、光学透镜、光接收模块、信号处理模块；所述光学扫描测距装置主体（4）包括电机及滑环。

2.根据权利要求1所述的光学扫描测距装置，其特征在于，所述光学扫描测距装置主体（4）包括电机、无线供电装置及无线信号传输模块，不具有滑环。

3.根据权利要求1所述的光学扫描测距装置，其特征在于，所述上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2）固定成90度夹角，上平面反射镜（1）与水平面成45度夹角。

4.根据权利要求1所述的光学扫描测距装置，其特征在于，所述光学扫描测距装置还包括控制平面反射镜转动的电机，所述电机控制上平面反射镜（1）转动，用于改变上平面反射镜（1）和水平面的夹角。

5.根据权利要求4所述的光学扫描测距装置，其特征在于，所述电机的数量为一个、两个或多于两个，所述电机控制上平面反射镜（1）单独转动、或者控制下平面反射镜（2）单独转动、或者控制上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2）都转动。

6.根据权利要求1-5之一所述的光学扫描测距装置，其特征在于，反射镜为多组由上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2）构成的反射镜组的组合，所述反射镜组的数量为两个或者多于两个，多个反射镜组之间以垂直于水平面方向为轴具有夹角，所述上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2）之间具有夹角。

7.根据权利要求6所述的光学扫描测距装置，其特征在于，所述上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2）为平面或者为曲面。

8.一种多线扫描测距的方法，其特征在于，光学扫描测距装置包括：光学扫描测距装置主体（4）、光学扫描测距装置旋转探头（5）、上平面反射镜（1）、下平面反射镜（2），所述上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2）固定成90度夹角，上平面反射镜（1）与水平面成45度夹角；

多线扫描测距步骤为：

步骤一：光学扫描测距装置旋转探头发出光束，旋转到被测物体方向，光束直接照射到被测物体，经过被测物体的反射，反射光被接收模块接收，对被测物体第一次扫描测距；

步骤二：光学扫描测距装置旋转探头旋转到反射镜方向，光学扫描测距装置发出的光束，照射到下平面反射镜（2），经过反射，照射到上平面反射镜（1），光束水平射出，照射到被测物体；

步骤三：经过被测物体反射，反射光依次照射到上平面反射镜（1）和下平面反射镜（2），最后被光学扫描测距装置旋转探头中的光接收模块所接收，对扫描过的被测物体在另一水平面扫描，完成被测物体的第二次扫描测距；

步骤四：光学扫描测距装置旋转探头不断旋转，重复以上步骤。