[发明专利]控制无人机的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种控制无人机的方法，其特征在于，包括：

采集遥控器及无人机上指南针的数据，并计算所述遥控器上指南针的数 据与无人机上指南针的数据的差值；

根据所述遥控器上指南针的数据与无人机上指南针的数据的差值，对无 人机进行相应控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集遥控器及无人机 上指南针的数据，并计算所述遥控器上指南针的数据与无人机上指南针的数 据的差值的步骤包括：

获取遥控器坐标系与地球坐标系的夹角α，获取无人机坐标系与地球坐 标系的夹角β，并计算夹角α与夹角β的差值θ。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述遥控器上指 南针的数据与无人机上指南针的数据的差值，对无人机进行相应控制的步骤 包括：

控制无人机以所述差值θ旋转，以使得无人机的朝向与遥控器的朝向一 致；或者

获取无人机的航向与无人机的朝向的夹角ε，得到机体坐标系中无人机 的偏航角；

计算所述差值θ与所述偏航角的和值δ1；

控制无人机以所述和值δ1旋转，以使得无人机的航向与遥控器的朝向一 致；或者

获取无人机上镜头的朝向与无人机的朝向的夹角ε；

计算所述差值θ与夹角ε的和值δ2；

控制无人机以所述和值δ2旋转，以使得无人机镜头的朝向与遥控器的朝 向一致。

4.一种控制无人机的装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于采集遥控器及无人机上指南针的数据，并计算所述 遥控器上指南针的数据与无人机上指南针的数据的差值；

控制模块，用于根据所述遥控器上指南针的数据与无人机上指南针的数 据的差值，对无人机进行相应控制。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述数据获取模块，还用于获取遥控器坐标系与地球坐标系的夹角α， 获取无人机坐标系与地球坐标系的夹角β，并计算夹角α与夹角β的差值θ；

所述控制模块，还用于控制无人机以所述差值θ旋转，以使得无人机的 朝向与遥控器的朝向一致；或者，获取无人机的航向与无人机的朝向的夹角 ε，得到机体坐标系中无人机的偏航角；计算所述差值θ与所述偏航角的和值 δ1；控制无人机以所述和值δ1旋转，以使得无人机的航向与遥控器的朝向一 致；或者，获取无人机上镜头的朝向与无人机的朝向的夹角ε；计算所述差 值θ与夹角ε的和值δ2；控制无人机以所述和值δ2旋转，以使得无人机镜 头的朝向与遥控器的朝向一致。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述装置为控制无人 机的遥控器，或者所述装置为无人机。

7.一种无人机控制系统，其特征在于，包括遥控器和无人机，其中：

所述遥控器，用于采集遥控器上指南针的数据，将采集的遥控器上指南 针的数据发送至所述无人机；

所述无人机，用于采集所述无人机上指南针的数据，接收遥控器采集并 发送的遥控器上指南针的数据；

所述无人机，还用于计算所述遥控器上指南针的数据与无人机上指南针 的数据的差值；根据所述遥控器上指南针的数据与无人机上指南针的数据的 差值，对无人机进行相应控制。

8.根据权利要求7所述的无人机控制系统，其特征在于，

所述无人机，还用于获取无人机坐标系与地球坐标系的夹角β；接收遥 控器获取的遥控器坐标系与地球坐标系的夹角α，并计算夹角α与夹角β的 差值θ；控制无人机以所述差值θ旋转，以使得无人机的朝向与遥控器的朝 向一致；或者，还用于获取无人机的航向与无人机的朝向的夹角ε，得到机 体坐标系中无人机的偏航角；计算所述差值θ与所述偏航角的和值δ1；控制 无人机以所述和值δ1旋转，以使得无人机的航向与遥控器的朝向一致；或者， 还用于获取无人机上镜头的朝向与无人机的朝向的夹角ε；计算所述差值θ 与夹角ε的和值δ2；控制无人机以所述和值δ2旋转，以使得无人机镜头的 朝向与遥控器的朝向一致。