[发明专利]一种用于机械手关节驱动的纯水液压系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201610035553.X | 申请日： | 2016-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN105479442B | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 聂松林;张振华;杨宏磊 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;F15B21/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械手 关节 驱动 纯水 液压 系统 及其 控制 方法 | ||
1.一种用于机械手关节驱动的纯水液压系统，主要包括水压柱塞泵、水压高频电磁开关阀组、执行机构(10)和监测控系统几个部分，水压高频电磁开关阀组由第一水压高频电磁开关阀(6)、第二水压高频电磁开关阀(7)、第三水压高频电磁开关阀(8)和第四水压高频电磁开关阀(9)组成；监测控系统包括程序控制器(13)、工控机(14)；其特征在于：水压柱塞泵(1)入口处安装过滤器(3)并由潜水电机(2)驱动，水压柱塞泵(1)的出口并联设置有第二水压高频电磁开关阀(7)、第三水压高频电磁开关阀(8)和水压溢流阀(4)，其中水压溢流阀(4)的入口安装有压力表(5)；第二水压高频电磁开关阀(7)的出口分为两路：一路与执行机构(10)的进出水口I连接，另一路连接到第一水压高频电磁开关阀(6)的入口；第三水压高频电磁开关阀(8)的出口分为两路：一路与执行机构(10)的进出水口II连接，另一路连接到第四水压高频电磁开关阀(9)的入口；执行机构(10)内安装角度编码器(11)，并通过传动轴与负载(12)连接；水压高频电磁开关阀(6，7，8，9)的信号输出端分别通过水密线缆与程序控制器(13)连接，角度编码器(11)的信号输入、输出端分别通过水密线缆与程序控制器(13)连接，程序控制器(13)与工控机(14)通过线缆实现通讯。
2.根据权利要求1所述的一种用于机械手关节驱动的纯水液压系统，其特征在于：所述执行机构(10)为水压摆动缸或马达。
3.根据权利要求1所述的一种用于机械手关节驱动的纯水液压系统，其特征在于：水压高频电磁开关阀组由四个结构完全相同的水压高频电磁开关阀(6，7，8，9)组成，每个水压高频电磁开关阀的阀芯采用锥阀密封结构。
4.依权利要求2所述系统进行的一种用于机械手关节驱动的纯水液压的控制方法，其特征在于：根据水压机械手关节位置、速度的控制需要，由程序控制器(13)和工控机(14)发出脉冲宽度调制信号，实现水压高频电磁开关阀(6，7，8，9)开启与关闭的时间控制，从而实现水压摆动缸或马达位置、速度的精确数字控制。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201610035553.X/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于拓扑机构的3R混联机器人机构
- 下一篇：智能保鲜搬运机器人
