[发明专利]一种单相机双目视觉传感器及其调试方法

权利要求书

1.一种单相机双目视觉传感器的调试方法，所述单相机双目视觉传感器包括右反射镜(2)、左反射镜(1)、外框架(4)、摄像机(5)，所述左反射镜(1)与右反射镜(2)左右对称地相交于所述外框架(4)上，其相交夹角为60°-90°，长为15-20cm，宽为5-10cm；所述的摄像机(5)相隔一定距离安装于左反射镜(1)与右反射镜(2)夹角平分线所在平面上，且其光轴对着左反射镜(1)与右反射镜(2)相交线的中心位置；还包括彩色环形结构光(3)，所述的彩色环形结构光(3)位于左反射镜(1)与右反射镜(2)垂直下方，其中心与左反射镜(1)、右反射镜(2)镜形成的三角结构中心在一条直线上；所述的外框架(4)包括底座(9)，垂直设置在所述底座(9)上的反射镜可调支架(7)、用于支撑摄像机(5)的摄像机可调支架(6)、用于固定摄像机(5)的摄像机安装槽(8)；所述的反射镜可调支架(7)上还设置有用于调节左反射镜(1)与右反射镜(2)的夹角的反射镜连接部；所述摄像机安装槽(8)的侧面设置有方便手动旋转调整摄像机(5)焦距的镂空结构，其特征在于，包括步骤：

步骤1、在设定坐标系中根据摄像机(5)、假设物体(12)及任一反射镜上物体反射点的坐标值求得该反射镜法线斜率K₁；

步骤2、以假设物体(12)坐标为圆心，以该圆心到步骤1中所述反射镜的距离d为半径画圆，使另一反射镜外切于所画的圆，得到另一反射镜的法线的斜率K₂；

步骤3、根据所述K₁、K₂得出左反射镜(1)与右反射镜(2)所成的角度α：

α＝π+arctan(K₁)-arctan(K₂)。

2.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，还包括步骤：步骤4、根据左反射镜(1)、右反射镜(2)所形成的角度α和假设物体(12)位置，将彩色环形结构光(3)放置在目标物的正下方位置，其中心与左反射镜(1)、右反射镜(2)镜形成的三角结构中心在一条直线上。

3.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：将摄像机(5)安装在设定坐标系原点处，假设物体(12)坐标为(0，y₁),任一反射镜上物体的反射点坐标为(x₂,y₂)，由于要组成正交的虚拟双目视觉系统，所以y₂＝y₁+x₂，则求得任一反射镜的法线的斜率K₁为：

4.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述步骤2中，假设所画的圆与另一镜面相切于点(x₃,y₃)，则斜率K₂为：