[发明专利]一种注塑机开模路径优化方法

权利要求书

1.一种注塑机开模路径优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)根据模具参数及开模工艺参数，进行开模过程路径的规划，获取开模路径参数，所述开模路径参数包括高速段开始位置S_H、高速段流量V_H、开始减速位置S_L、低速段流量V_L、停止位置S_T；

(2)根据规划的路径进行第一次开模动作，并获得首次开模结束位置，利用首次开模结束位置与设定的开模结束位置计算得到开模误差E(k)；

(3)判断开模误差的绝对值|E(k)|是否在设定误差范围内：如果是，则保存当前的开模路径参数，优化过程结束；如果否，则采用迭代学习方法对开模过程路径进行优化，得到优化后的开模路径参数；所述采用迭代学习方法对开模过程路径进行优化具体为根据|E(k)|的大小，采用迭代学习方法针对开始减速位置S_L或停止位置S_T进行优化，以优化开模过程的路径，其中，对开始减速位置S_L优化时采用比例型迭代学习更新律，以保证开模误差快速收敛；对停止位置S_T优化时采用可变型迭代学习更新律，以保证开模结果的稳定性；

(4)根据优化后的开模路径参数进行下次开模动作，并获得下次开模结束位置，利用下次开模结束位置与设定的开模结束位置计算得到开模误差E(k)；

(5)重复步骤(3)～(4)，直至开模误差的绝对值|E(k)|达到设定的误差范围内，优化结束，并保存优化后的开模路径参数。

2.根据权利要求1所述的注塑机开模路径优化方法，其特征在于，步骤(1)中所述模具参数包括模具尺寸及模具质量；所述开模工艺参数包括开模第一段的压力P₁、流量V₁、位置S₁，设定的开模结束位置S_D。

3.根据权利要求2所述的注塑机开模路径优化方法，其特征在于，步骤(3)中所述开模误差的绝对值|E(k)|＝|S_D-S_D(k)|，其中S_D(k)表示当前批次的开模结束位置。

4.根据权利要求3所述的注塑机开模路径优化方法，其特征在于，所述根据|E(k)|的大小，采用迭代学习方法针对开始减速位置S_L或停止位置S_T进行优化，具体为：

当|E(k)|大于设定的临界值|E_lim|时，对开始减速位置S_L采用迭代学习方法进行优化；当|E(k)|小于等于设定的临界值|E_lim|时，对停止位置S_T采用迭代学习方法进行优化。

5.根据权利要求4所述的注塑机开模路径优化方法，其特征在于，所述设定误差范围为0.2，所述|E_lim|＝1.2。

6.根据权利要求5所述的注塑机开模路径优化方法，其特征在于，所述迭代学习方法的表达式如下：

u(k)＝u(k-1)+L_ILC(E(k-1))；

其中，k是开模批次数；u(k)为当前批次的控制输出；u(k-1)为上一批次的控制输出；L_ILC(E(k-1))为迭代学习更新律；E(k-1)为上一批次的开模误差值。

7.根据权利要求6所述的注塑机开模路径优化方法，其特征在于，所述比例型迭代学习更新律表达式如下：

L_ILC(E(k-1))＝K_ILC×(E(k-1))；

其中，K_ILC为学习增益，取值为0.8。

8.根据权利要求7所述的注塑机开模路径优化方法，其特征在于，所述可变型迭代学习更新律表达式如下：

LILC(E(k-1))=(2-e14(E(k-1))2+1.4)×(E(k-1));]]>

其中，e为自然常数。