[发明专利]多关节机器人

权利要求书

1.一种多关节机器人，其特征在于，包括线缆(1)、基座(2)、第 一旋转曲轴(3)、第一臂(4)、第二旋转曲轴(5)和第二臂(6)，所 述第一旋转曲轴(3)转动连接在所述基座(2)和所述第一臂(4)之 间，所述第二旋转曲轴(5)转动连接在所述第二臂(6)和所述第一 臂(4)之间，所述基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)和第 二旋转曲轴(5)均包括中空结构，所述线缆(1)经所述基座(2)穿 入并经所述第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)后经所述第二旋转曲轴(5) 穿出。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述多关节 机器人还包括第一减速器(7)和第一驱动机构(8)，所述第一旋转曲 轴(3)通过所述第一减速器(7)与所述第一驱动机构(8)驱动连接， 所述第一驱动机构(8)与所述基座(2)固定连接。

3.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一减 速器(7)为谐波减速器，所述第一减速器(7)的波发生器固定连接 在所述第一驱动机构(8)的输出轴上，所述第一减速器(7)的刚轮 与所述基座(2)固定连接，所述第一减速器(7)的柔轮与所述第一 旋转曲轴(3)固定连接。

4.根据权利要求3所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一驱 动机构(8)通过第一连接法兰(9)固定连接在所述第一减速器(7) 的刚轮上，所述第一驱动机构(8)的输出轴与所述第一连接法兰(9) 之间设置有第一轴套(10)，所述第一驱动机构(8)的输出轴外端部 设置有第一挡圈(11)，所述波发生器固定连接在所述第一轴套(10) 与所述第一挡圈(11)之间。

5.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，所述基座(2) 包括座体(12)、前盖板(13)、后盖板(14)和下盖板(15)，所述座 体(12)、前盖板(13)、后盖板(14)和下盖板(15)围成所述基座 (2)的中空结构，所述前盖板(13)、所述后盖板(14)和所述下盖 板(15)可拆卸地连接在所述座体(12)上，所述后盖板(14)上设 置有引入所述线缆(1)的引线口(16)，所述第一减速器(7)和第一 驱动机构(8)内置于所述基座(2)的中空结构内。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的多关节机器人，其特征在于， 所述第一旋转曲轴(3)包括第一连接部(17)、第二连接部(18)和 第一连接臂(19)，所述第一连接部(17)与所述第一减速器(7)的 柔轮固定连接，所述第二连接部(18)与所述第一臂(4)固定连接， 所述第一连接臂(19)固定连接在所述第一连接部(17)和所述第二 连接部(18)之间，所述第二连接部(18)中空，所述线缆(1)经所 述第二连接部(18)的中空结构进入所述第一臂(4)内。

7.根据权利要求6所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一连 接部(17)朝向所述第一减速器(7)的一端设置有第一定位凸起(20)， 所述第一减速器(7)朝向所述第一连接部(17)的一端设置有第一定 位凹槽(21)，所述第一定位凸起(20)嵌设在所述第一定位凹槽(21) 内。

8.根据权利要求6所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二连 接部(18)的端部沿周向设置有多个与所述第一臂(4)相配合的第一 连接孔(22)。

9.根据权利要求6所述的多关节机器人，其特征在于，所述第二连 接部(18)外套设有第二连接法兰(23)，所述第二连接部(18)通过 第一轴承(24)与所述第二连接法兰(23)之间转动连接，所述第二 连接法兰(23)固定连接在所述基座(2)上。

10.根据权利要求9所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一 轴承(24)为十字轴交叉滚子轴承或双列角接触球轴承。

11.根据权利要求9所述的多关节机器人，其特征在于，所述第一 轴承(24)的端部设置有与所述第二连接法兰(23)相配合对所述第 一轴承(24)进行轴向限位的第一止挡圈(25)。