[发明专利]四轮驱动车的容错控制方法及装置

权利要求书

1.一种四轮驱动车的容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：当四 轮驱动车由于动力问题行驶异常时，获取车辆的运动状态及车身参数，所述 运动状态包括速度、偏航率和偏航惯性；所述车身参数包括车辆质量、轮胎 有效滚动半径、车长、发动机输出扭矩和车辆模型方程；根据运动状态及车 身参数确定扭矩控制信号。

2.根据权利要求1所述的四轮驱动车的容错控制方法，其特征在于，若 车辆的运动状态为直行，所述扭矩控制信号u由下式确定：

ul=ReffM(L1erx+V·rx-f1(x))-ReffIzlz(L2eΩ+Ω·rx-fs(x))2k^lur=ReffM(L1erx+V·rx-f1(x))+ReffIzlz(L2eΩ+Ω·rx-fs(x))2k^r]]>

其中，u_l和u_r分别表示对左右车轮的扭矩控制信号，R_eff是轮胎有效滚 动半径、M是车辆质量、V是速度、Ω是偏航率，I是偏航惯性、l是车长、f 是车辆模型方程、L是调整参数、e_rx＝V_rx-V_x,e_Ω＝Ω_rz-Ω_z。