[发明专利]无人机飞行轨迹绘制方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种无人机飞行轨迹绘制方法，其特征在于，所述方法包括：

规划无人机飞行的航点以及飞行路径；

每设定时间间隔接收所述无人机飞行过程中返回的位置信号，根据所述位置信号在电子地图上绘制所述无人机的飞行轨迹；

若在设定时间内无法接收到所述位置信号，则设置最后一次接收到所述位置信号对应所述电子地图的位置作为虚拟轨迹的起始点开始绘制所述虚拟轨迹，以最后一次接收到所述位置信号时所述无人机的飞行速度为所述无人机的模拟飞行速度，根据所述航点的方向确定所述无人机在当前位置的飞行方向，再根据所述模拟飞行速度以及飞行方向确定所述无人机飞行所述设定时间间隔后到达的下一位置，再根据所述下一位置在所述电子地图上绘制所述无人机的虚拟轨迹。

2.如权利要求1所述的无人机飞行轨迹绘制方法，其特征在于，在所述规划无人机飞行的航点以及飞行路径的步骤中，包括：

在电子地图上设置所述无人机的飞行路径；

在所述飞行路径上选择所述无人机飞行的航点；

计算每个所述航点到起飞点的距离以及确定所述每个航点的方向。

3.如权利要求2所述 的无人机飞行轨迹绘制方法，其特征在于，所述根据所述航点的方向确定所述无人机在当前位置飞行方向，再根据所述模拟飞行速度以及飞行方向确定所述无人机飞行所述设定时间间隔后到达的下一位置的步骤，包括：

根据所述模拟飞行速度计算所述无人机到达所述下一位置时的飞行总距离；

判断所述飞行总距离是否大于下一个将要经过的所述航点到起飞点的距离；

如果是大于下一个所述航点到起飞点的距离，并继续判断上一个经过的所述航点的飞行方向是否与下一个所述航点的飞行方向不一致；如果不一致，则以下一个将要经过的所述航点的飞行方向作为所述无人机的在当前位置的飞行方向，计算所述飞行总距离与下一个所述航点到所述起飞点的距离的差值，沿着所述飞行方向在相距下一个将要经过的所述航点的差值处作为所述无人机到达的下一位置，否则，继续以上一个经过的所述航点的飞行方向为所述无人机在所述当前位置的飞行方向，计算所述飞行总距离与下一个所述航点到所述起飞点的距离的差值，沿着所述飞行方向在相距下一个所述航点的差值处作为所述无人机到达的下一位置；

如果小于或等于下一个将要到达的所述航点到起飞点的距离，选择上一个经过的所述航点的方向为所述无人机在所述当前位置的飞行方向，通过所述飞行总距离确定所述下一位置。

4.如权利要求3所述的无人机飞行轨迹绘制方法，其特征在于，在所述若在设定时间内无法接收到所述位置信号，则设置最后一次接收到所述位置信号对应所述电子地图的位置作为虚拟轨迹的起始点开始绘制所述虚拟轨迹的步骤中，包括：

设置所述电子地图在显示所述无人机在从最后一次接受到所述位置信号算起设定时间形成的虚拟轨迹后，才开始绘制所述虚拟轨迹。

5.如权利要求2所述的无人机飞行轨迹绘制方法，其特征在于，所述计算每个所述航点到起飞点的距离以及确定所述每个航点的方向的步骤包括：

以所述电子地图的中心为坐标原点；

获取所述起飞点与所述航点对应在所述电子地图上的位置的坐标；

通过所述起飞点与所述航点的坐标和、所述航点之间的坐标以及电子地图与实际距离的比例计算所述航点相距起飞点的距离，通过所述起飞点与所述航点的坐标和所述航点之间的坐标计算所述航点的矢量来确定所述航点的方向。

6.如权利要求1所述 的无人机飞行轨迹绘制方法，其特征在于，所述位置信号为GPS信号。