[发明专利]影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统

权利要求书

1.一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在于，包括：

建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；

获得待测物在影像坐标系中的偏移量；以及

获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量。

2.如权利要求1所述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在 于，建立影像坐标系与机械坐标系偏移量的对应关系的步骤包括：

确定机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏 移量；以及

确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述 待测物的特征点的坐标的偏移量。

3.如权利要求2所述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在 于，确定所述机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的坐标 的偏移量的步骤包括：

获得所述待测物的第一影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的 特征点在第一影像信息中的坐标；

所述机械臂在第一方向上偏移第一距离，获得所述待测物的第二影像信息， 对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在第二影像信息中的坐标；

获得所述待测物的特征点在所述第二影像信息与所述第一影像信息中的坐 标的偏移量；

获得所述机械臂在所述第一方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的 坐标的偏移量。

4.如权利要求3所述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在 于，确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移单位距离时所述 待测物的特征点的坐标的偏移量的步骤包括：

所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏移第二距离，获得所述 待测物的第三影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述 第三影像信息中的坐标；

获得所述待测物的特征点在所述第三影像信息与所述第一影像信息中的坐 标的偏移量；

获得所述机械臂在所述第二方向上偏移单位距离时所述待测物的特征点的 坐标的偏移量。

5.如权利要求1所述的影像坐标系与机械坐标系的转换方法，其特征在 于，获得待测物在影像坐标系中的偏移量的步骤包括：

获得所述待测物的标准影像信息，对其进行视觉分析，获得所述待测物的 特征点在所述标准影像信息中的坐标；

获得所述待测物的测试影像信息；

将所述测试影像信息与标准影像信息进行匹配，当二者匹配时，对所述测 试影像信息进行视觉分析，获得所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的 坐标；

获得在影像坐标系中所述待测物的特征点在所述测试影像信息中的坐标相 对于在所述标准影像信息中的坐标的偏移量。

6.一种影像坐标系与机械坐标系的转换系统，其特征在于，包括：

图像获取装置，用于获得待测物的影像信息；

数据处理装置，用于建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对 应关系，并根据所述待测物的影像信息和影像坐标系的偏移量与机械坐标系的 偏移量的对应关系获得所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。

7.如权利要求6所述的影像坐标系与机械坐标系的转换系统，其特征在于， 所述数据处理装置包括第一单元和第二单元；

所述第一单元用于确定机械臂在第一方向上偏移单位距离时所述待测物的 特征点的坐标的偏移量；

所述第二单元用于确定所述机械臂在与所述第一方向垂直的第二方向上偏 移单位距离时所述待测物的特征点的坐标的偏移量。