[发明专利]地面站及地面站与无人机的通信方法

权利要求书

1.一种地面站，其特征在于，所述地面站包括第一通信模块以及与所述第一通信模块连接的事务调度模块，所述事务调度模块用于存储所述地面站中的应用生成的事务帧，还用于控制所述第一通信模块向目标无人机发送所述事务帧，获取所述第一通信模块接收到的数据帧，并将所述数据帧提供给所述地面站中的应用，所述应用用于操作所述目标无人机；所述事务帧具有优先级；所述事务调度模块包括优先级单元，所述优先级单元用于每隔一个事务帧提取周期，在事务帧中选取优先级最高的事务帧，控制所述第一通信模块向目标无人机发送优先级最高的所述事务帧；所述事务帧用于使目标无人机执行对应的操作指令，所述事务帧包括读事务帧、写事务帧和实时事务帧；所述数据帧为无人机向地面站发送的数据帧，包括无人机的各类信息和数据。

2.根据权利要求1所述的地面站，其特征在于，所述事务调度模块包括接收单元、第一存储单元、检测单元、配对单元和反馈单元；

所述接收单元用于接收应用的配对请求，所述配对请求用于请求控制所述事务调度模块建立所述第一通信模块与目标无人机之间的通信链路；

所述第一存储单元用于存储无人机的配置信息；

所述检测单元用于检测在所述第一存储单元中是否存储有目标无人机的配置信息；

所述配对单元用于当所述第一存储单元未存储有目标无人机的配置信息时，控制所述第一通信模块向所述目标无人机发送双方配对请求，并在第一通信模块接收到目标无人机的配置信息后将该配置信息存储在第一存储单元中及向应用反馈配对成功信息；

所述反馈单元用于当所述第一存储单元存储有目标无人机的配置信息时，向应用反馈配对成功信息。

3.根据权利要求1所述的地面站，其特征在于，所述事务调度模块包括优先级更新单元，所述优先级更新单元用于在所述事务调度模块中优先级最高的事务帧被发送后，提升所述事务调度模块中其他事务帧的优先级。

4.根据权利要求1所述的地面站，其特征在于，所述实时事务帧的优先级高于所述读事务帧的优先级和所述写事务帧的优先级，所述写事务帧的优先级高于所述读事务帧的优先级。

5.根据权利要求4所述的地面站，其特征在于，所述事务调度模块包括第二存储单元和添加单元；

所述第二存储单元用于存储所述事务帧；

所述添加单元用于向所述第二存储单元中添加所述读事务帧。

6.根据权利要求5所述的地面站，其特征在于，所述添加单元具体用于：定时向所述第二存储单元中添加所述读事务帧；或者，当所述第二存储单元中每存储p个所述事务帧时，向所述第二存储单元中添加一个所述读事务帧，所述p为大于零的正整数。

7.根据权利要求5或6所述的地面站，其特征在于，所述事务调度模块还包括第三存储单元和数据回应单元；

所述第三存储单元用于存储通过第一通信模块从无人机获取的数据帧；

所述数据回应单元用于当应用向所述事务调度模块请求无人机的数据帧时，将所述第三存储单元中存储的最近一次从无人机获取的数据帧提供给所述应用。

8.根据权利要求1所述的地面站，其特征在于，所述事务调度模块包括发送控制单元，所述发送控制单元用于当控制所述第一通信模块向目标无人机发送一个事务帧后，直至接收到与所述事务帧对应的回复帧时，或者直至超过预设时长后还未收到与所述事务帧对应的回复帧时，控制所述第一通信模块将下一个事务帧发送至对应的目标无人机。