[发明专利]飞行时间三维传感器的运动模糊消除方法和设备

权利要求书

1.一种飞行时间ToF三维传感器的运动模糊消除方法，其特征在于，包括：

检测各图像的运动模糊区域；

针对检测的运动模糊区域，计算各图像的灰度直方图，根据灰度直方图分别对各图像进行灰度变换；

将经过灰度变换后的各图像进行对齐；

将对齐之后的各图像分别进行灰度逆变换；

根据灰度逆变换后的图像计算深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

检测各图像的运动模糊区域包括：根据各相位红外图像检测运动模糊区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

在检测到运动模糊区域后，并在计算各相位红外图像的灰度直方图之前，还包括：对运动模糊区域进行开操作和/或闭操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述开操作包括：先对运动模糊区域进行腐蚀操作，再进行膨胀操作；

所述闭操作包括：先对运动模糊区域进行膨胀操作，再进行腐蚀操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各相位红外图像检测运动模糊区域包括：

对每一个像素i计算(I₀+I₁₈₀)-(I₉₀+I₂₇₀)；

判定满足(I₀+I₁₈₀)-(I₉₀+I₂₇₀)≤-ε的像素属于类型一运动模糊像素，类型取值为1；

判定满足(I₀+I₁₈₀)-(I₉₀+I₂₇₀)≥ε的像素属于类型二运动模糊，类型取值为2；

判定满足|(I₀+I₁₈₀)-(I₉₀+I₂₇₀)|<ε的像素属于无模糊像素，类型取值为0；

其中，I₀、I_90、I₁₈₀和I₂₇₀分别表示相位为0、90、180和270的红外图像；ε是设定的阈值参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述腐蚀操作包括：

如果当前像素的类型取值是0，保持该取值不变；

如果当前像素的类型取值是1，则当当前像素的所有相邻像素的类型取值为1时，当前像素的类型取值置为1，否则，当前像素的类型取值置为0；

如果当前像素的类型取值是2，则当当前像素的所有相邻像素的类型取值为2时，当前像素的类型取值置为2，否则，当前像素的类型取值置为0。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述膨胀操作包括：

如果当前像素的类型取值是1或2，保持该取值不变；

如果当前像素的类型取值是0，将其相邻像素中取值为1和2的像素数目分别记作N1和N2，再按照以下情况处理：

如果N1和N2均等于0，保持当前像素的类型取值不变；

如果N1大于N2，当前像素的类型取值置为1；

如果N2大于N1，当前像素的类型取值置为2；

如果N1等于N2，并且N1大于0，当前像素的类型取值从1和2中随机选一个值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述针对检测的运动模糊区域，计算各图像的灰度直方图，根据灰度直方图分别对各图像进行灰度变换包括：计算各相位红外图像的灰度直方图，以其中一个相位的红外图像为目标图像，以除所述目标图像外的其他红外图像为源图像，根据源图像和目标图像的灰度直方图分别对各源图像进行灰度变换；

所述将经过灰度变换后的各图像进行对齐包括：将经过灰度变换后的各个源图像分别与目标图像进行对齐；

所述将对齐之后的各图像分别进行灰度逆变换包括：将对齐之后的各个源图像分别进行灰度逆变换；

所述根据灰度逆变换后的图像计算深度图像包括：根据目标图像和灰度逆变换后的源图像计算深度图像。