[发明专利]车辆控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率，所述节点为包含有红绿灯及停止线的路口；

在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点；

在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；

在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯；

在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；

在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车，

所述开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，包括：

检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆；

在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆之后，所述方法还包括：

在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；

在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹车；

在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车，包括：

与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。

4.根据权利要求1至3任一所述方法，其特征在于，所述检测所述第一节点的交通信号灯是否为绿灯，包括：

获取所述目标车辆前方的图像信息；

根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

路线获取模块，被配置为获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率，所述节点为包含有红绿灯及停止线的路口；

停止线检测模块，被配置为在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点；

节点通过模块，被配置为在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；

信号灯检测模块，被配置为在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯；

绿灯通过模块，被配置为绿灯在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；

第一刹车模块，被配置为在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车，

所述停止线检测模块，包括：

障碍检测子模块，被配置为检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆；

停止线检测子模块，被配置为在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

速度差获取模块，被配置为在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；

第二刹车模块，被配置为在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹车；

自动跟车模块，被配置为在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。