[发明专利]一种气动肌肉拮抗式驱动的仿青蛙游动机器人

权利要求书

1.一种气动肌肉拮抗式驱动的仿青蛙游动机器人，其特征在于：它包括基体本体(1)、两个大腿本体(2)、两个小腿本体(3)、两个足部(4)、两个髋关节(5)、两个膝关节(6)和两个踝关节(7)，每个大腿本体(2)分别通过一个髋关节(5)可转动安装在基体本体(1)的一侧，每个小腿本体(3)通过一个膝关节(6)与一个大腿本体(2)可转动连接，每个足部(4)通过一个踝关节(7)与一个小腿本体(3)可转动连接，

基体本体(1)包括密封舱(1-1)、两个支撑板(1-2)、两个基体骨骼上(1-3)、两个基体骨骼下(1-4)、四个气动肌肉第一连接件(1-5)、四个髋关节驱动气动肌肉(1-6)、两个基体骨骼连接件(1-7)和供气气动系统，供气气动系统安装在密封舱(1-1)内，两个支撑板(1-2)分别安装在密封舱(1-1)的左右两侧，一个基体骨骼上(1-3)和一个基体骨骼下(1-4)为一组气动肌肉架体，一个基体骨骼上(1-3)和一个基体骨骼下(1-4)由上至下依次分别安装在一个支撑板(1-2)上，每组气动肌肉架体之间分别通过一个基体骨骼连接件(1-7)支撑连接，两个髋关节驱动气动肌肉(1-6)安装在一组气动肌肉架体上，两个髋关节驱动气动肌肉(1-6)的一端通过两个气动肌肉第一连接件(1-5)安装在气动肌肉架体的左右两端，两个髋关节驱动气动肌肉(1-6)的另一端通过一个髋关节(5)与大腿本体(2)连接，

两个大腿本体(2)和两个小腿本体(3)的结构相同，每个大腿本体(2)均包括密封壳上(2-1)、密封壳下(2-2)、大腿骨骼上(2-3)、大腿骨骼下(2-4)、大腿骨骼连接件(2-5)和两个膝关节驱动气动肌肉(2-6)，大腿骨骼上(2-3)和大腿骨骼下(2-4)上下设置，大腿骨骼上(2-3)和大腿骨骼下(2-4)之间通过大腿骨骼连接件(2-5)连接，两个膝关节驱动气动肌肉(2-6)的一端与大腿骨骼上(2-3)和大腿骨骼下(2-4)的一端连接，两个膝关节驱动气动肌肉(2-6)的另一端与膝关节(6)连接，密封壳上(2-1)和密封壳下(2-2)分别密封盖装在大腿骨骼上(2-3)和大腿骨骼下(2-4)的上下两端；

足部(4)包括脚蹼连杆(4-1)、脚掌(4-2)、脚掌支撑(4-3)、四个脚趾(4-4)和脚蹼(4-5)，脚掌(4-2)通过脚掌支撑(4-3)与脚蹼连杆(4-1)连接，每个脚趾(4-4)与脚掌(4-2)转动连接，脚蹼(4-5)与四个脚趾(4-4)连接；

膝关节(6)包括固定基座(A-1)、旋转基座(A-2)、旋转轴(A-3)、静密封机构(A-4)、动密封机构(A-5)、第一轴承(A-6)、杠杆(A-7)、两个驱动器(A-8)和编码器(A-9)，

固定基座(A-1)和旋转基座(A-2)上下设置，旋转轴(A-3)竖直穿设在固定基座(A-1)和旋转基座(A-2)内，旋转轴(A-3)与固定基座(A-1)和旋转基座(A-2)之间的连接处通过动密封机构(A-5)密封，旋转基座(A-2)内通过静密封机构(A-4)与旋转轴(A-3)密封连接，编码器(A-9)安装在固定基座(A-1)内的旋转轴(A-3)的上端，杠杆(A-7) 和第一轴承(A-6)依次套装在旋转轴(A-3)上，杠杆(A-7)与旋转轴(A-3)的上部相互配合实现联动，两个驱动器(A-8)的末端分别与杠杆(A-7)的一端连接；

静密封机构(A-4)包括第一密封圈(A-4-1)、旋转筋骨(A-4-2)和螺钉(A-4-3)，伸入到旋转基座(A-2)内的旋转轴(A-3)下部设有静密封阶梯台肩，旋转筋骨(A-4-2)的设有多个筋骨台肩，旋转筋骨(A-4-2)套装在旋转轴(A-3)下部的静密封阶梯台肩上，静密封阶梯台肩上部外侧壁与旋转筋骨(A-4-2)之间留有静密封空隙，第一密封圈(A-4-1)套装在静密封空隙内，螺钉(A-4-3)穿设在旋转筋骨(A-4-2)的下部；

动密封机构(A-5)包括第二密封圈(A-5-1)、V型密封圈(A-5-2)和套筒(A-5-3)，第二密封圈(A-5-1)套装在旋转轴(A-3)的外侧壁上，且第二密封圈(A-5-1)与固定基座(A-1)的壳体之间留有储油腔室，V型密封圈(A-5-2)套装在旋转轴(A-3)上并位于固定基座(A-1)的壳体的下部内侧壁与旋转基座(A-2)的上端之间，套筒(A-5-3)套装在旋转轴(A-3)的外侧壁上，且位于V型密封圈(A-5-2)的下端；

髋关节(5)包括髋关节轴(5-1)、髋关节轴承座(5-2)、两个气动肌肉第二连接件(5-3)和两个拉杆(5-4)，髋关节轴(5-1)的上部与基体骨骼上(1-3)和基体骨骼下(1-4)固定连接，髋关节轴承座(5-2)可转动套装在髋关节轴(5-1)上，髋关节轴(5-1)的下部与大腿骨骼下(2-4)转动连接，并且转动处通过动密封机构(A-5)密封，两个拉杆(5-4)的一端固连在大腿骨骼下(2-4)中，两个拉杆(5-4)另一端对称安装在髋关节轴承座(5-2)的两端，每个拉杆(5-4)还插在一个气动肌肉第二连接件(5-3)中，气动肌肉第二连接件(5-3)与一个髋关节驱动气动肌肉(1-6)连接。