[发明专利]多机器人协作的路径规划方法

权利要求书

1.多机器人协作的路径规划方法，其特征在于，应用于多个机器人协同完成对工件的工作任务中，且所述多个机器人包括主机器人和与该主机器人配合的至少一个从机器人，所述路径规划方法包括以下步骤：

步骤S1，提供一工件，定义所述主机器人和所述从机器人，并且获取所述主机器人的主信息和所述从机器人的从信息；

步骤S2，所述主机器人采用主动视觉的方式获取所述工件的工件信息；

步骤S3，根据所述主信息和所述从信息构建机器人模型，并且根据所述工件信息构建环境模型；

步骤S4，所述主机器人根据所述机器人模型和所述环境模型确定所述主机器人和所述从机器人的工作任务及工作路径；

步骤S5，所述主机器人和所述从机器人根据所述工作路径执行所述工作任务；

其中，所述工件信息包括所述工件的形状特性信息和大小信息；

所述步骤S4中，

步骤S41，所述主机器人根据所述工件特征信息和所述环境模型确定所述工作任务；

步骤S42，所述主机器人根据所述工作任务确定所述主机器人的主工作路径；

步骤S43，所述主机器人根据所述工作任务确定所述从机器人的从工作路径；

步骤S44，所述主机器人根据所述工作任务确定一握手工作路径。

2.根据权利要求1所述的多机器人协作的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1中，主机器人具有双目视觉识别系统；以及获取的所述主机器人的主信息为待识别工件的双目坐标信息。

3.根据权利要求1所述的多机器人协作的路径规划方法，其特征在于，所述工作路径包括主工作路径和握手工作路径和从工作路径；以及所述主机器人工作在所述主工作路径，所述从机器人工作在所述从工作路径，所述主机器人和所述从机器人协作工作在所述握手工作路径。

4.根据权利要求1所述的多机器人协作的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S43还包括：

步骤S431，所述从机器人对所述从工作路径进行路径优化。

5.根据权利要求1所述的多机器人协作的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S5中，

步骤S51，预设置一所述主机器人与所述从机器人之间的安全距离，执行步骤S52或步骤S53或步骤S54；

步骤S52，所述主机器人与所述从机器人之间的距离大于所述安全距离，所述主机器人和所述从机器人的排斥速度为零；

步骤S53，所述主机器人与所述从机器人之间的距离小于或等于所述安全距离，并且所述主机器人和所述从机器人的接近速度小于或等于零，所述主机器人和所述从机器人的排斥速度为零；

步骤S54，所述主机器人和所述从机器人之间的距离小于或等于所述安全距离，并且所述主机器人和所述从机器人的接近速度大于零，根据所述安全距离和所述主机器人与所述从机器人之间的实际距离和所述主机器人与所述从机器人的接近速度，计算所述主机器人和所述从机器人的排斥速度；以及所述主机器人和所述从机器人根据所述排斥速度执行所述工作任务。