[发明专利]一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节

权利要求书

1.一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，其特征在于：它包括小臂和大臂；

小臂包括小臂座(A)、钢丝绳轮(I)、螺母座(D)、丝杠轴(F)、丝杠副、电机(G1)、直线轴承座(L)、直线轴承(M)、钢丝绳(H)和两个钢丝绳舵轮(E2)；大臂包括轴承座(C)和大臂座(B)；

电机(G1)滑动安装在小臂座(A)上，电机(G1)沿电机轴的轴向移动，电机(G1)的输出端与丝杠轴(F)的一端连接，直线轴承座(L)安装在小臂座(A)上，直线轴承(M)安装在直线轴承座(L)上，丝杠轴(F)插装在直线轴承(M)上，丝杠轴(F)的另一端与丝杠副的丝杠(F2)连接，丝杠副的螺母(J)布置在安装在小臂座(A)上的螺母座(D)上，丝杠轴(F)上固装有钢丝绳螺纹轮盘(F1)，钢丝绳螺纹轮盘(F1)布置在螺母座(D)和直线轴承座(L)之间，钢丝绳螺纹轮盘(F1)的两侧分别布置有一个钢丝绳舵轮(E2)，钢丝绳舵轮(E2)转动安装在小臂座(A)上；

小臂座(A)通过安装在轴承座(C)上的轴承与大臂座(B)转动连接，钢丝绳轮(I)安装在轴承座(C)上，钢丝绳轮(I)与小臂座(A)相邻设置，钢丝绳(H)的一端缠绕在钢丝绳螺纹轮盘(F1)上，钢丝绳(H)的另一端依次绕过其中一个钢丝绳舵轮(E2)、钢丝绳轮(I)和另一个钢丝绳舵轮(E2)后并在钢丝绳螺纹轮盘(F1)上绕制一圈固定在小臂座(A)上。

2.根据权利要求1所述的一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，其特征在于：丝杠副为滚珠丝杠副。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，其特征在于：它还包括联轴器(N)，电机(G1)的输出端通过联轴器(N)与丝杠轴(F)连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，其特征在于：联轴器(N)为梅花联轴器。

5.根据权利要求1、2或4所述的一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，其特征在于：它还包括滑动机构，滑动机构包括托架(G2)、滑块(G3)和导轨(G4)；导轨(G4)安装在小臂座(A)上，滑块(G3)滑动安装在导轨(G4)上，托架(G2)安装在滑块(G3)上，电机(G1)安装在托架(G2)上，滑块(G3)沿电机(G1)的轴向滑动。

6.根据权利要求5所述的一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，其特征在于：它还包括舵轮座(E3)，舵轮座(E3)安装在小臂座(A)上，舵轮轴(E1)安装在舵轮座(E3)上，钢丝绳舵轮(E2)转动安装在舵轮轴(E1)上。