[发明专利]一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置

权利要求书

1.一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，它包括小臂(1)、大臂(2)、连杆组件(3)、第一电机(4)、第二电机(5)和连接板(6)，第一电机(4)安装在小臂(1)的一端，连接板(6)的一端与第一电机(4)的转动轴连接，连接板(6)的另一端通过连杆组件(3)与大臂(2)的一端连接，第二电机(5)的转动轴与连杆组件(3)连接；其特征在于：连杆组件(3)包括第一连杆(3-1)、第二连杆(3-2)、第三连杆(3-3)、第四连杆(3-4)、第五连杆(3-5)和第六连杆(3-6)，第一连杆(3-1)的一端与第二连杆(3-2)的一端连接，第二连杆(3-2)的另一端与第四连杆(3-4)的一端连接，第四连杆(3-4)的另一端与第六连杆(3-6)的一端连接，第六连杆(3-6)的另一端与第五连杆(3-5)的一端连接，第五连杆(3-5)的另一端与第三连杆(3-3)的一端连接，第三连杆(3-3)的另一端第一连杆(3-1)的另一端连接，且第三连杆(3-3)与第一连杆(3-1)的连接处与大臂(2)的一端连接，第一连杆(3-1)的另一端与第二电机(4)的转动轴连接，第六连杆(3-6)的中部与连接板(6)的另一端连接，第四连杆(3-4)的中部与第六连杆(3-6)的中部铰接；小臂(1)与第六连杆(3-6)通过连接板(6)连接在一起，大臂(2)与第一连杆(3-1)固连，第一连杆(3-1)分别与第三连杆(3-3)、第二连杆(3-2)铰接，第五连杆(3-5)分别与第六连杆(3-6)、第三连杆(3-3)铰接，第四连杆(3-4)分别与第二连杆(3-2)、第三连杆(3-3)、第六连杆(3-6)铰接，第一连杆(3-1)、第二连杆(3-2)、第三连杆(3-3)、第四连杆(3-4)、第五连杆(3-5)、第六连杆(3-6)就组成了两个平行四边形机构。

2.根据权利要求1所述一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，其特征在于：所述一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置还包括第一绑带(7)、第二绑带(8)、第三绑带(9)和第四绑带(10)，第一绑带(7)和第二绑带(8)并排设置在小臂(1)的内侧，第三绑带(9)和第四绑带(10)并排设置在大臂(2)的内侧。