[发明专利]图像拼接的方法和装置

权利要求书

1.一种图像拼接的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取从不同视角采集的待拼接的第一图像和第二图像，所述第一图像与所述第二图像之间具有重叠区域，其中，所述第一图像中位于所述重叠区域的图像为第一子图像，所述第二图像中位于所述重叠区域的图像为第二子图像；

确定目标子图像，所述目标子图像为所述第一子图像或所述第二子图像；

根据从所述目标子图像到所述第一子图像与所述第二子图像中除所述目标子图像之外的另一子图像的目标光流矢量，获取所述目标子图像对应在中间视角的中间视角图像，所述中间视角为所述第一图像的视角与所述第二图像的视角之间的视角；

将所述第一图像内除所述第一子图像之外的图像、所述中间视角图像、所述第二图像内除所述第二子图像之外的图像进行拼接，获得所述第一图像与所述第二图像的拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标子图像，包括：

根据第一光流矢量，获取所述第一子图像对应在第一视角的第一前向光流变换图像，所述第一光流矢量表示从所述第一子图像到所述第二子图像的光流矢量；

根据第二光流矢量，获取所述第一子图像对应在所述第一视角的第一后向光流变换图像，所述第二光流矢量表示从所述第二子图像到所述第一子图像的光流矢量；

根据所述第一光流矢量，获取所述第二子图像对应在第二视角的第二后向光流变换图像；

根据所述第二光流矢量，获取所述第二子图像对应在所述第二视角的第二前向光流变换图像；

获取所述第一前向光流变换图像与所述第一后向光流变换图像之间的第一像素值差值；

获取所述第二前向光流变换图像与所述第二后向光流变换图像之间的第二像素值差值；

当所述第一像素值差值小于所述第二像素值差值时，将所述第一子图像确定为所述目标子图像，当所述第一像素值差值大于所述第二像素值差值时，将所述第二子图像确定为所述目标子图像，当所述第一像素值差值等于所述第二像素值差值时，所述目标子图像为所述第一子图像或第二子图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一视角为所述第二图像的视角，所述第二视角为所述第一图像的视角。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一视角为所述第一图像的视角与所述第二图像的视角之间的视角，所述第二视角为所述第一图像的视角与所述第二图像的视角之间的视角。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，当所述目标子图像为所述第一子图像时，所述目标光流矢量为从所述第一子图像到所述第二子图像的光流矢量，当所述目标子图像为所述第二子图像时，所述目标光流矢量为从所述第二子图像到所述第一子图像的光流矢量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据从所述目标子图像到所述第一子图像与所述第二子图像中除所述目标子图像之外的另一子图像的目标光流矢量，获取所述目标子图像对应在中间视角的中间视角图像，包括：

根据以下公式获得所述中间视角图像：

其中，i＝0,1,2,...,n-1；j＝0,1,2,...,m-1，所述重叠区域包括n×m个像素点，I_M(i,j)表示所述中间视角图像中坐标(i,j)处像素点的像素值，I_T(x,y)表示所述目标子图像中坐标(x,y)处像素点的像素值，坐标(x,y)与坐标(i,j)的对应关系为f_x为所述目标子图像中坐标(i,j)处像素点的光流矢量的水平分量，f_y为所述目标子图像中坐标(i,j)处像素点的光流矢量的竖直分量，当所述目标子图像为所述第一子图像时，λ₁用于表示坐标(x,y)到所述第一子图像的左边缘的垂直距离的像素点数量，λ₂用于表示坐标(i,j)到所述中间视角图像的左边缘的垂直距离的像素点数量，当所述目标子图像为所述第二子图像时，λ₁用于表示坐标(x,y)到所述第二子图像的右边缘的垂直距离的像素点数量，λ₂用于表示坐标(i,j)到所述中间视角图像的右边缘的垂直距离的像素点数量。