[发明专利]人工标记组合以及进行电脑视觉定位的系统和方法

权利要求书

1.一种人工标记组合，其包括多个人工标记，该多个人工标记各不相同，并按照一定的顺序排列，该人工标记组合作为一组人工标记使用。

2.如权利要求1所述的人工标记组合，其特征在于，所述多个人工标记为Tag36h11标记系列、Tag36h10标记系列、Tag25h9标记系列或Tag16h5标记系列中的一个。

3.如权利要求1所述的人工标记组合，其特征在于，所述人工标记组合中的各个人工标记可以为相同标记系列中的人工标记或者不同标记系列中的人工标记。

4.一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，其包括图像采集模组、人工标记识别模组、资料存储模组以及控制模组，所述图像采集模组用来采集图像，并将该图像传输给人工标记识别模组；所述人工标记识别模组用于识别人工标记，并将该人工标记的ID读出来，将该ID传输给所述资料存储模组；所述资料存储模组存储有标有人工标记的地图和地图描述档，且存储有其中一个人工标记ID所对应的位置资讯以及其他人工标记的相关处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制具有结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的自主移动设备移动以及进行相应的处置。

5.如权利要求4所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，其特征在于，所述图像采集模组包括一镜头，该镜头为CCD镜头或CMOS镜头。

6.如权利要求5所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统，其特征在于，所述图像采集模组中的镜头为经过校准过的镜头。

7.一种结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法，其包括以下步骤：

提供一种人工标记组合，该人工标记组合包括多个人工标记，将该人工标记组合设置在需要人工标记的区域，其中一个人工标记含有位置资讯，其他人工标记含有相关处置资讯；

提供一个具有如权利要求4所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的系统的自主移动设备，该自主移动设备中的图像采集模组采集所述人工标记组合的图像，并将该图像传输给人工标记识别模组；所述人工标记识别模组识别人工标记的图像并将各个人工标记的ID传输给资料存储模组；所述资料存储模组根据含有位置资讯的人工标记的ID可以判断自主移动设备的位置，所述资料存储模组存储有其他人工标记ID所对应的相应的处置资讯；所述控制模组根据资料存储模组存储的资讯控制自主移动设备移动以及进行相应的处置。

8.如权利要求7所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，所述人工标记识别模组判断所述图像中哪些类似于人工标记，并将该类似的人工标记标记出来，并辨识到底是不是人工标记。

9.如权利要求7所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，所述人工标记识别模组根据采集到的人工标记可以计算自主移动设备与人工标记之间的距离与角度，反推自主移动设备在地图中的位置。

10.如权利要求7所述的结合人工标记组合进行电脑视觉定位的方法，其特征在于，如果自主移动设备还未到达人工标记处，那么所述控制模组微调自主移动设备移动到所述人工标记处。