[发明专利]一种视频数据和地理位置信息的融合方法和装置

权利要求书

1.一种视频数据和地理位置信息的融合方法，其特征在于，包括：

利用无人机实时获取目标区域的视频数据和所述视频数据的地理位置信息；所述地理位置信息包括：全球定位系统GPS和惯性测量单元IMU数据；

对获取的所述地理位置信息进行插值处理，得到在时间和数量上均与所述视频数据的数量相匹配的多个地理位置信息；

将所述视频数据和所述地理位置信息进行压缩编码，得到带有地理位置信息的视频数据；

计算获取的第一帧视频数据和第一包GPS和IMU数据之间的时间差值Δt；

使用音频视频交错格式AVI对所述带有地理位置信息的视频数据和所述时间差值Δt进行封装处理，得到带有地理编码的视频数据；

所述使用音频视频交错格式AVI对所述带有地理位置信息的视频数据和所述时间差值Δt进行封装处理，得到带有地理编码的视频数据包括：

在AVI的文件头中添加所述地理位置信息的标识信息；其中，所述标识信息包括所述IMU和GPS数据与所述视频数据之间时间差值Δt，还包括以下信息中的一种或多种：标识符、长度和类型；

在AVI的数据块中依次存储插值处理得到的多个地理位置信息以及所述地理位置信息对应的时间；其中，所述数据块中还存储有获取的视频数据以及所述视频数据对应的第二时间点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对获取的所述地理位置信息进行插值处理，得到在时间和数量上均与所述视频数据的数量相匹配的多个地理位置信息包括：

按照获取所述地理位置信息的先后顺序，依次获取连续的两个地理位置信息和所述地理位置信息对应的时间；其中，所述地理位置信息包括：X_s、Y_s、Z_s、ω、φ和κ六个元素；X_s、Y_s、Z_s分别表示三维空间中的三个坐标；ω、φ和κ分别表示物体在三维空间中三个旋转角度；

通过以下插值方程对获取的连续的两个地理位置信息中的X_s、Y_s、Z_s、φ、ω、κ进行插值运算

得到插值方程的斜率数据和截距数据；其中，k表示斜率，b表示截距，t表示时间；

将计算的所述插值方程的斜率数据、截距数据以及对应的时间数据代入所述插值方程中进行计算处理，得到与所述视频数据的数量相同的多个地理位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算获取的第一帧视频数据和第一包GPS和IMU数据之间的时间差值Δt包括：

在获取到第一包GPS和IMU数据时，记录所述第一包GPS和IMU数据对应的第一时间点T_GPS；

在获取到第一帧视频数据时，记录所述第一帧视频数据对应的第二时间点T_video；

计算所述第一时间点TGPS与所述第二时间点T_video之间的时间差值Δt。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在AVI的数据块中依次存储插值处理得到的多个斜率数据和截距数据以及所述斜率数据和截距数据对应的时间包括：

将所述AVI的数据块的存储区域划分为视频存储区域和地理位置信息存储区域；其中，所述视频存储区域存储有获取的视频数据；

将计算得到的所述多个斜率数据和截距数据以及所述斜率数据和截距数据对应的时间依次存储在所述地理位置信息存储区域中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述视频存储区域和所述地理位置信息存储区域均为一个或多个。