[发明专利]一种无人驾驶车辆的测试方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括无人驾驶车辆的测试场、测试系统装置及其测试方法：

所述的测试场是在空旷人少的地方建立一个模拟现实中典型道路和交通设施的行车环境，对测试场进行数字化，且测试场内每条道路中心线、车道线、道路边缘线、斑马线、停车线、交通标志牌、交通信号灯的位置都设定三维坐标，并与GPS测量坐标相吻合；

所述测试系统装置独立于测试车辆，与测试车辆无信息交流；

所述的测试系统装置，包括RTK实时动态控制系统、中央控制电脑、交通标志控制系统、交通信号灯控制系统和行车图像采集系统；

所述的测试方法是利用RTK实时动态控制系统实时记录测试车辆的三维坐标，绘制测试车辆行车轨迹图，并与数字化三维测试场的坐标作对比，计算测试车辆行驶轨迹与预计轨迹的偏差值，同时通过测试点的行车图像采集系统记录测试车辆在不同交通环境下的外在行车状态和操作行为，将每个测试点测得的结果与测试标准进行对比，判定测试结果是否合格，并形成一个测试报告。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的测试方法，其特征在于：所述无人驾驶车辆的测试场是模拟现实中典型道路和行车环境进行建立，包括各种典型道路、交叉路口和交通设施，道路和交通设施都按照国家标准进行设计、施工和安装；对整个测试场进行数字化处理，测试场里的每条道路中心线、车道线、道路边缘线、斑马线、停车线、交通标志牌、交通信号灯的位置都具有实际的三维坐标，其坐标和GPS测量坐标相吻合。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的测试方法，其特征在于：所述的测试系统装置包括：RTK实时动态控制系统、中央控制电脑、交通标志控制系统、交通信号灯控制系统和行车图像采集系统；所述的RTK实时动态控制系统包括：差分GPS基站、车载GPS移动终端、车辆坐标信号传输装置、数据处理电脑和GSM模块无线传输装置；该系统将差分GPS基站架设在周围视野开阔的控制点上，以利于接收卫星信号和数据链信号，车载GPS移动终端放置在测试车辆中，差分GPS基站通过数据链将观测值和坐标信息传送给车载GPS移动终端，经过基线解算、平差、坐标转换最后得到测试车辆的实时坐标，车载GPS移动终端与车辆坐标信号传输装置通过数据线连接，车辆坐标信号传输装置将测试车辆的实时坐标通过有线连接的方式发送到数据处理电脑，将经过计算的数据通过数据线传送到GSM模块无线传输装置，GSM模块无线传输装置将数据以无线连接的方式发送给中央控制电脑；中央控制电脑接收数据后会发送一个接收信号反馈回车辆坐标信号传输装置，如果车辆坐标信号传输装置没有收到反馈信号，则需再次发送数据到中央控制电脑；

所述交通标志控制系统包括：电子交通标志牌、标志牌控制器和标志牌控制电脑；中央控制电脑中将测试方案传输给与其连接的标志牌控制电脑，标志牌控制电脑收到测试方案，提取相关控制信息，通过无线连接方式将相关信息发送给标志牌控制器，标志牌控制器将控制信息通过数据线发送到电子交通标志牌中，以控制电子交通标志牌的显示内容；

所述交通信号灯控制系统包括：信号灯控制电脑、信号灯控制器和交通信号灯；中央控制电脑将测试方案传输到与其连接的信号灯控制电脑，信号灯控制电脑收到测试方案，提取相关控制信息，通过无线连接方式将相关信息发送给信号灯控制器，信号灯控制器与交通信号灯通过数据线连接，并控制交通信号灯的显示内容；

所述行车图像采集系统包括：摄像机、图像信号传输装置和图像处理电脑；该系统将摄像机安装在各个测试点，记录测试车辆的外在行车状态和操作行为，通过数据线将记录的行车图像发送给图像信号传输装置，图像信号传输装置将图像以无线连接的方式发送到图像处理电脑，图像处理电脑与中央控制电脑相连接。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的测试方法，其特征在于：所述的测试方法如下：

(1)制定测试方案，包括：设计行车路径，设定信号灯类型和变化时间，设定交通标志牌内容；

(2)设置和调试测试系统装置，包括：RTK实时动态控制系统，交通信号灯控制系统，交通标志控制系统，行车图像采集系统；

(3)将测试车辆停在测试起点位置，并将测试方案输入中央控制电脑；

(4)启动测试车辆，按照测试方案行驶；

(5)通过RTK实时动态控制系统记录测试车辆的实时坐标，计算测试车辆在行驶过程中的速度、加速度、平均速度、位移、停车时离停车线的距离，并将记录的所有坐标值标在数字化测试场上，绘出测试车辆的行车轨迹图，通过与数字化测试场的三维坐标进行比较，算出与预定轨迹的偏差值，并与测试标准比较，判断该项测试是否合格；

(6)通过行车图像采集系统拍摄测试车辆的行车影像，记录测试车辆外在行车状态和操作行为，与并测试标准比较，判断该项测试是否合格；

(7)通过对测试车辆行车轨迹偏差值的分析并结合行车图像采集系统记录的行车影像，评估测试车辆在识别和操控方面是否合格；

(8)评估测试车辆的测试结果是否合格，并形成一个测试报告。