[发明专利]轨迹驱动式机械手

权利要求书

1.一种轨迹驱动式机械手，其特征在于组成如下：包括伺服电机、机架、凸轮机构、拨叉、运动组件，所述伺服电机固连于所述机架，所述伺服电机的输出轴上固连联轴器，所述联轴器的末端固连拨叉，所述运动组件活动连接于所述机架，所述拨叉活动连接于所述运动组件；

所述运动组件包括：机械手臂、转台、滚子、滑块、调节板，所述转台上设置方块体、转轴，所述转轴通过轴承活动连接于所述机架，所述滑块固连于所述方块体上，所述机械手臂活动连接于所述滑块上；所述机械手臂的一端为手臂末端，所述滚子固连于所述机械手臂上；

所述凸轮机构包括：上凸轮、下凸轮，所述上凸轮和下凸轮固连于所述机架上，在所述上凸轮、下凸轮上设置凸轮槽，所述凸轮槽的槽宽和所述滚子的外径相匹配；所述凸轮槽的凸轮槽中心线为一段光滑连续的曲线。

2.根据权利要求1所述的轨迹驱动式机械手，其特征在于，所述机械手臂的一端固连所述调节板，在所述调节板上设置下微调螺栓、上微调螺栓；在所述机架上固连下限位板、上限位板，所述下限位板和所述下微调螺栓相匹配，所述上限位板和所述上微调螺栓相匹配。

3.根据权利要求1所述的轨迹驱动式机械手，其特征在于，所述滑块上固连盖板，所述机械手臂位于所述滑块和所述盖板之间。

4.根据权利要求1所述的轨迹驱动式机械手，其特征在于，所述联轴器包括：配合面、连接段，所述连接段固连于所述伺服电机的输出轴上，所述配合面和所述拨叉相匹配，所述拨叉通过铰制孔螺栓固连于所述配合面上。

5.根据权利要求1所述的轨迹驱动式机械手，其特征在于，所述凸轮槽中心线包括：起始端、过渡段、终止端，所述起始端和所述终止端为直线，所述过渡段为曲线。

6.根据权利要求1所述的轨迹驱动式机械手，其特征在于，所述拨叉的一段固连于所述联轴器，另一端设置两条支腿，所述支腿之间活动连接所述滚子，所述支腿的距离和所述滚子的直径相匹配。