[发明专利]一种全自动墙体材料施工机器人

权利要求书

1.一种全自动墙体材料施工机器人，包括支撑板、一框架、二框架、三框架、工作平台和履带底盘，其特征在于：所述支撑板上设置有旋转轴，所述三框架安装在旋转轴上，所述旋转轴下方连接有旋转驱动电机，所述二框架安装在三框架的左侧，所述一框架安装在二框架的左侧，所述工作平台安装在一框架的上端，所述工作平台上安装有喷墨盒，所述三框架上设置有二框架驱动电机，所述二框架上设置有一框架驱动电机，所述一框架上设置有驱动平台电机，所述二框架驱动电机上方连接有第二滚珠丝杆螺母副，所述一框架驱动电机的上方连接有第一滚珠丝杆螺母副，所述驱动平台电机的上方连接有第三滚珠丝杆螺母副，所述一框架的顶端中间位置设置有倾角传感器，所述支撑板上方还设置有电气柜，所述电气柜表面设置有带触摸屏的嵌入式工控机，所述带触摸屏的嵌入式工控机内部设置有PLC控制系统，所述PLC控制系统由运动控制器以及PLC通讯单元构成，所述支撑板安装在履带底盘的上方，所述履带底盘内设置有左行走电机、右行走电机、左蜗轮蜗杆减速箱、右蜗轮蜗杆减速箱以及蓄电池，所述蓄电池的上方连接有逆变器；

所述二框架驱动电机通过第二滚珠丝杆螺母副连接二框架，所述第二滚珠丝杆螺母副的底端连接二框架驱动电机，所述第二滚珠丝杆螺母副的上端连接二框架的上端，所述二框架通过二框架驱动电机转动，继而带动第二滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动二框架的上下移动；

所述一框架驱动电机通过第一滚珠丝杆螺母副连接一框架，所述第一滚珠丝杆螺母副的底端连接一框架驱动电机，所述第一滚珠丝杆螺母副的上端连接一框架的上端，所述一框架通过一框架驱动电机转动，继而带动的第一滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动一框架的上下移动；

所述驱动平台电机通过第三滚珠丝杆螺母副连接工作平台，所述第三滚珠丝杆螺母副的底端连接驱动平台电机，所述第三滚珠丝杆螺母副的上端连接工作平台的上端，所述工作平台通过驱动平台电机转动，继而带动的第三滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动工作平台的上下移动；

所述带触摸屏的嵌入式工控机的输出端与PLC控制系统的输入端连接，所述PLC控制系统的输入端还与倾角传感器的输出端连接，所述PLC控制系统的输出端与驱动平台电机的输入端连接，所述PLC控制系统的输出端还与一框架驱动电机的输入端、二框架驱动电机的输入端、旋转驱动电机的输入端、左行走电机的输入端以及右行走电机的输入端连接，所述左行走电机的输出端与左蜗轮蜗杆减速箱的输入端连接，所述右行走电机的输出端与右蜗轮蜗杆减速箱的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动墙体材料施工机器人，其特征在于：所述旋转轴设置在旋转驱动电机的上端，所述旋转轴通过旋转驱动电机转动，继而实现旋转轴的旋转，所述旋转轴的旋转角度为180°。

3.根据权利要求1所述的一种全自动墙体材料施工机器人，其特征在于：所述电气柜安装在旋转轴右侧，所述电气柜为一种活动机构，所述电气柜通过旋转轴旋转带动电气柜自身的水平移动，所述电气柜的移动范围在支撑板的范围之内。

4.根据权利要求1所述的一种全自动墙体材料施工机器人，其特征在于：所述蓄电池通过逆变器与所述PLC控制系统、所述左行走电机以及所述右行走电机电性连接，在履带底盘的转运过程中，通过逆变器将蓄电池的48V直流电转换成0V交流电，向PLC控制系统、左行走电机以及右行走电机提供电源，带触摸屏的嵌入式工控机向PLC控制系统发送模拟量电压信号，PLC控制系统将此电压信号转换为对应的转速和方向，控制履带底盘内的左行走电机以及右行走电机的动作，以实现前进、后退、左转和右转四方向的动作。

5.根据权利要求1所述的一种全自动墙体材料施工机器人，其特征在于：所述带触摸屏的嵌入式工控机为一种触摸显示屏，在控制的时候，带触摸屏的嵌入式工控机通过向PLC控制系统发送模拟量电压信号，继而控制PLC控制系统工作。